特許
J-GLOBAL ID：201203044205246353

ロボットの動作制御装置及びプログラム

発明者：
藤江 正克

藤江 正克 について

, 
小林 洋

小林 洋 について


出願人/特許権者：
学校法人早稲田大学

学校法人早稲田大学 について


代理人 (1件)： 榎本 英俊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2010-191601
公開番号（公開出願番号）：特開2012-045684
出願日： 2010年08月29日
公開日（公表日）： 2012年03月08日
要約：
【課題】ロボットに外力が作用したときに、状況に拘らずロボットの衝撃吸収性能を良好に保持できるとともに、ロボットの動作遅れによる振動の発生を抑制する。【解決手段】本発明の動作制御装置12では、変位量xを時間tで分数階微分(微分階数r)し、定数Pを乗じた値が、ロボット10に作用した外力に等しくなる関係を維持するように、ロボットアーム11の動作を制御する処理がなされる。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
ロボットに作用する外力の大きさに応じて、当該ロボットの可動部の動作を制御する動作制御装置において、 時間tの関数で表される前記外力の大きさをf(t)とし、前記可動部の変位量をxとし、予め設定された定数をPとし、予め設定された微分階数をr(0 IPC (1件)：
B25J 13/00
FI (1件)：
B25J13/00 Z
Fターム (8件)：
3C007AS34 ,  3C007BS09 ,  3C007LU06 ,  3C007MT05 ,  3C707AS34 ,  3C707BS09 ,  3C707LU06 ,  3C707MT05
引用特許：
審査官引用 (4件)
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