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J-GLOBAL ID：201302211518028656   整理番号：13A0364618

初期滑り分布計測に基づく把握動作の解析

著者 (4件)： 池田篤俊 (奈良先端科学技術大学院大) ,  武藤誠 (奈良先端科学技術大学院大) ,  高松淳 (奈良先端科学技術大学院大) ,  小笠原司 (奈良先端科学技術大学院大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.1A2-B02  発行年： 2012年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では把握運動における人間の運動生成戦略の解析を目指して,画像情報を用いた把握における初期滑り分布計測手法を提案する。具体的には円筒形の把握対称物体の内部に全方位ミラーとカメラを配置し,物体持ち上げにおける掌画像を取得する。得られた画像から各部位の接触領域を計算し,偏心度という初期滑りの計測指標を用いて初期滑り分布を推定する。提案手法を用いて,円筒重量や円筒直径を変化させた場合の把握実験を行い初期滑り分布を解析した。(著者抄録)

シソーラス用語： 分布 ,  *把握 ,  計測 ,  ロボットハンド ,  情報
準シソーラス用語： 画像計測 ,  *滑り分布 ,  触覚情報 ,  *接触面

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 初期 ,  滑り分布 ,  計測 ,  把握 ,  解析