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J-GLOBAL ID：201302223292930880   整理番号：13A1501659

ヘビ型ロボットの首持上げ高さ最大化手法の提案

著者 (4件)： 古村博隆 (東京工大) ,  山田浩也 (東京工大) ,  遠藤玄 (東京工大) ,  福島E.文彦 (東京工大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 31st  ページ： ROMBUNNO.1M3-08  発行年： 2013年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ヘビ型ロボットには,その細長い体幹と冗長な自由度から様々な特徴がある。その一つとして,通常時の数倍の高さまで首を持ち上げることができるということがあげられる。本研究では,ヘビ型ロボットの冗長性を利用した重心移動,及び駆動機構の保持トルクを利用することで首持上げ高さを最大化するようなロボットの制御手法を提案し,ヘビ型ロボットの性能を首持上げ高さについて最大まで引き出すことを目標とする。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  機能 ,  操作 ,  身体部位 ,  *冗長性 ,  シミュレーション ,  *自由度 ,  駆動機構
準シソーラス用語： ヘビ型ロボット ,  最大化 ,  体幹

分類 (1件)： 原子炉の保守  (MD05040W)

タイトルに関連する用語 (7件)： ヘビ型ロボット ,  首 ,  持上げ ,  高さ ,  最大化 ,  手法 ,  提案