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J-GLOBAL ID：201302233002726687   整理番号：13A1162251

ロボットマニピュレータのコンプライアント接触による葡萄樹根元位置の検出

Detection of Grape Stem’s Base Position by Compliant Contact Using Robot Manipulator

著者 (6件)： 井川久 (北海道総合研究機構 工試) ,  田中孝之 (北大 大学院情報科学研究科) ,  金子俊一 (北大 大学院情報科学研究科) ,  多田達実 (北海道総合研究機構 工試) ,  鈴木慎一 (北海道総合研究機構 工試) ,  大村功 (北海道総合研究機構 工試)
資料名： 精密工学会誌  (Journal of the Japan Society for Precision Engineering)
巻： 79  号： 7  ページ： 651-658  発行年： 2013年07月05日 
JST資料番号： F0268C  ISSN： 0912-0289  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,接触認識においてノイズとなる雑草がある環境で,接触により変形する葡萄樹の固定位置を正確に検出する手法としてD-SPCM(変形量補正型自己姿勢変形動作)を開発した。提案手法の有効性を,多数試行の再現性を確保した上で検証する必要があるため,実環境の計測データから葡萄樹および雑草のモデル化を行い,シミュレーション環境を構築した。これにより得た主な知見を次に示した。1)対象物の初期変形量は固定位置検出精度に大きく影響を及ぼすが,初期変形量キャンセルフェイズS_CPを設けることにより,触覚認識時に発生した対象物の初期変形量を低減し,D-SPCMの検出精度を向上したこと,2)SPCM(自己姿勢変形動作),D-SPCM,S_CPを適用したD-SPCMの3条件で,同等の雑草環境を設定し,シミュレーションにより検証した結果,S_CPを適用したD-SPCMの固定位置検出誤差は6.9mmであり,他の条件による結果を下回り,目標値の10mm以下を実現したことから本手法の有効性を確認したことなど。

シソーラス用語： *除草作用 ,  *ロボット ,  *マニピュレータ ,  触覚 ,  コンプライアンス ,  ブドウ ,  *果樹 ,  *位置制御 ,  *力制御 ,  位置決め ,  位置測定 ,  根 ,  モデリング ,  計算機シミュレーション ,  姿勢制御
準シソーラス用語： *コンプライアンス制御 ,  コンプライアント機構 ,  *ロボットマニピュレータ ,  位置決め精度 ,  位置検出 ,  *作業ロボット ,  除草

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  雑草による植物被害  (FC04062J)

引用文献 (8件)：

• 1) 井川久,他5名:葡萄園除草ロボットのための葡萄樹の視覚認識能力を考慮したロバスト触覚認識,精密工学会誌,78,2,(2012) 160.
• 2) 永田和之,他2名 : 指先力覚センサの開発と接触点検出誤差評価, 日本ロボット学会誌,14, 8, (1996) 1221.
• 3) 坂根茂幸,他2名 : 視覚と力覚のセンサフュージョンによる把持物体の接触位置の推定, 日本ロボット学会誌,12, 5, (1994) 677.
• 4) 堀江竜太, 他 : 自動感度可変型触覚センサ, 日本ロボット学会誌,21, 8, (2003) 940.
• 5) 長瀬賢二,他 : 力とモーメントのノイズの偏りを考慮した力覚センサによる接触点位置の推定, 日本ロボット学会誌, 27, 10, (2009) 1160.

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  マニピュレータ ,  葡萄 ,  樹根