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J-GLOBAL ID：201302248818130887   整理番号：13A0365102

ダルマ型移動ロボットにおける姿勢角推定と振動制御

著者 (3件)： 北川翔也 (愛工大 院) ,  奥川雅之 (愛知工科大) ,  小林義光 (岐阜工高専)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.2A1-F09  発行年： 2012年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,サービスロボットの実用化を目指し,本質安全性の確保を目的とした自己復元機構を有するダルマ型移動ロボットにおいて,固有の問題である段差および傾斜路走行時の姿勢角制御問題に注目し,加速度およびジャイロセンサ情報の融合利用を目的とした状態オブザーバの導入による本体姿勢角推定および得られた推定値による姿勢角振動制御について数値シミュレーションと実験結果をもとに述べる。(著者抄録)

シソーラス用語： 移動ロボット ,  角度 ,  *振動制御 ,  知能ロボット ,  高さ ,  ランプウエイ ,  *加速度 ,  センサ ,  システムオブザーバ ,  推定量 ,  *シミュレーション ,  安全性
準シソーラス用語： 姿勢角 ,  サービスロボット ,  段差 ,  傾斜路 ,  ジャイロセンサ ,  オブザーバ【システム】 ,  推定値 ,  数値シミュレーション

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  姿勢角 ,  推定 ,  振動制御