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J-GLOBAL ID：201302256730288777   整理番号：13A0679707

慣性ロータを用いた倒立振子実験教材の開発

著者 (2件)： 長谷川智洋 (沼津工高専) ,  三谷祐一朗 (沼津工高専)
資料名： 沼津工業高等専門学校研究報告  (Numazu National College of Technology Research Annual)
号： 47  ページ： 415-420  発行年： 2013年01月31日 
JST資料番号： F0721A  ISSN： 0286-2794  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 2006年度に制御の概念や意義を説明するデモンストレーション用の実験装置として,台車型倒立振子が製作された。それ以来この装置は,沼津高専(本校)機械工学科の自動制御などの講義やイベントにて,毎年利用されてきた。この実験装置の代替として慣性ロータを用いた倒立振子実験装置を製作した。実験装置の構成は,大きく分けると機械装置と制御回路からなる。機械装置では,ロータ型倒立振子とそれを支える機械構造を製作した。また,制御回路では,マイコン,電流制御器,モータドライバからなる回路を作成した。機械装置は3D-CAMソフトウェアであるSolidWorksを用いて設計された。振子は振子の回転軸を中心に回転し,平板上に固定された軸受によって支えられる。研究目的に対する達成度は次の通りである。1)制御器にマイコンを用いて,実験装置をコンパクトに製作した。ただし,小型の電源装置を設置する作業が残っており,達成度は90%とする。2)ロータが加速できる間は,1入力1出力のPD制御によって,不安定な2次系を安定化することができた。しかし,系全体としての安定化は達成できておらず,課題が残った。よって達成度は50%とする。

シソーラス用語： *慣性 ,  *回転子 ,  *倒立振り子 ,  実験 ,  教材 ,  PID動作 ,  角度 ,  センサ ,  直流電動機 ,  タイミングベルト ,  周波数応答 ,  Nyquist線図 ,  安定性

分類 (1件)： 制御機器一般  (IC02010N)

タイトルに関連する用語 (6件)： 慣性 ,  ロータ ,  倒立振子 ,  実験 ,  教材 ,  開発