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J-GLOBAL ID：201302257268826667   整理番号：13A1501523

日用品モデルデータベースと深度センサを用いた円筒面を含む物体の把持および運搬作業の実現

著者 (9件)： 新良貴陽平 (都市大) ,  加藤龍一 (都市大) ,  永田和之 (産業技術総合研) ,  佐藤大祐 (都市大) ,  金宮好和 (都市大) ,  原田研介 (産業技術総合研) ,  山野辺夏樹 (産業技術総合研) ,  中村晃 (産業技術総合研) ,  辻徳生 (九大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 31st  ページ： ROMBUNNO.1E3-05  発行年： 2013年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ホームロボットを実現するためには,家庭内で使用する日用品の用途に応じた特有の扱い方を考慮する必要がある。本稿では,深度センサによって取得した日用品の物体形状データを,日用品の機能や扱い方とプリミティブな形状の組み合わせからなるパーツ構成の二つの記述形式で構成された知識モデルを用いて識別し,また把持可能領域と把持禁止領域を分割して,その把持モデルを作成する。さらに作成モデルを基に,円筒面を含む日用品の把持および運搬作業を実現する。(著者抄録)

シソーラス用語： 家庭用品 ,  *データベース ,  把持【操作】 ,  *運搬 ,  深さ ,  円筒 ,  モデル ,  *記述 ,  知能ロボット
準シソーラス用語： 日用品 ,  深度 ,  知識モデル ,  ホームロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  日用品・雑貨工業一般  (ZB01000J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 日用品 ,  モデル ,  データベース ,  深度 ,  円筒面 ,  物体 ,  把持 ,  運搬作業