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J-GLOBAL ID：201302264886596512   整理番号：13A0364746

空気圧人工筋駆動の筋骨格ロボットアームにおける投球動作

著者 (3件)： 管納史也 (大阪大) ,  池本周平 (大阪大) ,  細田耕 (大阪大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.1A2-O03  発行年： 2012年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ヒトは柔軟な筋を巧みに操り,ダイナミックな動作を実現することができる。ヒトの筋には弾性要素が含まれており,アクチュエータに弾性を加えたロボットアームが多く開発されてきた。これらのロボットアームは,弾性エネルギの蓄積し,蓄積した弾性エネルギを運動エネルギとして解放することで,効果的に駆動速度を向上させられる。本研究では,空気圧人工筋駆動の筋骨格ロボットアームを用い,人工筋の弾性を利用した投球動作を生成し,その動作の解析を行った。(著者抄録)

シソーラス用語： *筋骨格系 ,  生体モデル ,  *ロボットアーム ,  人工筋肉 ,  アクチュエータ
準シソーラス用語： 筋骨格モデル ,  空気圧ゴム人工筋肉 ,  *投球動作

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 空気圧人工筋 ,  ロボットアーム ,  投球動作