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J-GLOBAL ID：201302266051867607   整理番号：13A1501582

負荷変化率を用いた操作入力の無効化による双腕引き剥がし作業の安全性向上

著者 (4件)： 亀崎允啓 (早稲田大) ,  島田洋介 (早稲田大) ,  岩田浩康 (早稲田大) ,  菅野重樹 (早稲田大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 31st  ページ： ROMBUNNO.1H3-07  発行年： 2013年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 解体作業時の双腕物体引き剥がしを安全に行うための操作支援を提案した。物体引き剥がし後の手先移動量を低減させることを目的として,引き剥がし時に操作レバーが入力されていれば,操作を無効化するという方針をとった。引き剥がしのフラグは,関節の負荷変化率が閾値以上であることを判定基準とする簡便な把握方法とした。実機実験の結果,引き剥がし後の手先移動量は低減されること,さらには,タスク遂行時間や環境との衝突回数も低減することが分かった。(著者抄録)

シソーラス用語： 負荷 ,  *建設機械 ,  *エンドエフェクタ ,  閾値 ,  作業 ,  衝突 ,  環境 ,  *安全性 ,  把握 ,  判定基準
準シソーラス用語： 双腕作業機 ,  手先機構 ,  タスク【ロボット】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  油圧・空気圧機器  (QD04020X)

タイトルに関連する用語 (4件)： 変化率 ,  無効化 ,  腕 ,  安全性