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J-GLOBAL ID：201302268260288005   整理番号：13A1501462

骨盤運動に着目した2足走行ロボットの開発(第4報:骨盤回旋運動を利用した走行制御)

著者 (11件)： 大谷拓也 (早稲田大 大学院) ,  大谷拓也 (日本学術振興会) ,  飯塚晃弘 (早稲田大 大学院) ,  八原昌亨 (早稲田大 大学院) ,  瓜生和寛 (早稲田大 大学院) ,  橋本健二 (Coll. de France) ,  橋本健二 (早稲田大) ,  林憲玉 (神奈川大 工) ,  林憲玉 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  高西淳夫 (早稲田大 理工学術院) ,  高西淳夫 (早稲田大 ヒューマノイド研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 31st  ページ： ROMBUNNO.1C1-03  発行年： 2013年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,人間の走行時の骨盤運動の解明を目指し,水平面における骨盤回旋運動の模擬および走行への寄与の検証を目的とした。骨盤を有するばね質点モデルにより,骨盤回旋の結果股関節が重心より後方に移動することで,上体安定のためにより大きな股関節伸展トルクが必要となり,その結果推進力が増加することが分かった。開発したモデルおよび走行制御を用いたシミュレーションを行った結果,骨盤回旋角度の大きさに応じて走行速度が増加することを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： 運動 ,  制御 ,  *骨盤 ,  回転角 ,  *走行速度 ,  シミュレーション ,  *股関節 ,  推力
準シソーラス用語： 回旋運動 ,  回旋角度 ,  伸展 ,  推進力 ,  走行制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 骨盤 ,  運動 ,  着目 ,  2足 ,  ロボット ,  開発 ,  回旋運動 ,  走行制御