文献

J-GLOBAL ID：201302277638485180   整理番号：13A1502635

ロボットによるピックアンドプレースのための対象物配置計画

Object Placement Planner for Robotic Pick and Place Tasks

著者 (6件)： 原田研介 (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  辻徳生 (九大 大学院システム情報科学研究院) ,  永田和之 (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  山野辺夏樹 (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  音田弘 (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  河井良浩 (産業技術総合研 知能システム研究部門)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 49  号： 9  ページ： 823-831  発行年： 2013年09月30日 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ピックアップアンドプレース作業時の把持対象物について,環境の表面上に安定的に置かれた対象物の位置・姿勢を自動的に計測するための対象物配置計画の手法を提案した。提案手法は各クラスタが平面領域によって近似が可能な対象物と環境両方のポリゴンモデルをクラスタリングする。環境の表面上に置かれた対象物の位置・姿勢は対象物と環境からクラスタを選択することによって決定することができる。さらにConvexity Test,Cluster Inclusion TestおよびStability Testの三つの試験を行い,対象物と環境の間の干渉チェックを行って位置・姿勢を決定する。数値例および実験によって提案手法の有効性を確認した。

シソーラス用語： *ロボット ,  物 ,  *配置計画 ,  モデル ,  クラスタ化 ,  自動計測 ,  *作業
準シソーラス用語： タスク【ロボット】 ,  *ピックアンドプレース ,  ポリゴンモデル ,  *対象物

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (23件)：

• HARADA, K. Grasp Planning for Parallel Grippers with Flexbility on its Grasping Surface. Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Biomimetics. 2011, 1540-1546
• HARADA, K. Pick and Place Planning for Dual-Arm Manipulators. Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation. 2012, 2281-2286
• LOZANO-PEREZ, T. HANDY : A Robot System that Recognizes, Plans, and Manipulates. Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation. 1987, 843-849
• BORST, C. A fast and robust grasp planner for arbitrary 3D objects. Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation. 1999, 1890-1896
• MILLER, A. T. Automatic Grasp Planning using Shape Primitives. Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation. 2003, 14-19

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボット ,  対象物 ,  配置計画