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J-GLOBAL ID：201302298281549700   整理番号：13A0365115

物体把持のための日用品のモデル化

著者 (5件)： 永田和之 (産業技術総合研) ,  山野辺夏樹 (産業技術総合研) ,  原田研介 (産業技術総合研) ,  中村晃 (産業技術総合研) ,  辻徳生 (九大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.2A1-H03  発行年： 2012年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿は,物を取ってくる作業をターゲットに,日用品の扱い方の観点による物品モデルの構成法について述べる。本モデル化手法は,まず日用品を扱い方の観点から機能単位に分割し,その隣接関係から機能単位のパーツをリンク接続してグラフ構造で表現する。次に,各パーツに対して,把持パーツ,把持禁止パーツ,把持アプローチ方向の制約を割り当て,それぞれのパーツを形状単位でまとめてプリミティブ形状で表して把持面を求める。本モデルは,日用品の直観的な扱い方の知識を,二次曲面の集合で表された個々の物体モデルに埋め込むためのテンプレートとなるモデルである。(著者抄録)

シソーラス用語： *把持【操作】 ,  *家庭用品 ,  モデリング ,  構造 ,  二次曲面 ,  型枠 ,  板 ,  知能ロボット ,  *安定性
準シソーラス用語： 日用品 ,  モデル化 ,  グラフ構造 ,  テンプレート【型板】 ,  サービスロボット

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  日用品・雑貨工業一般  (ZB01000J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 物体 ,  把持 ,  日用品 ,  モデル化