特許
J-GLOBAL ID：201303010168065683
対象物追跡装置及び対象物追跡方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
三好 秀和
, 工藤 理恵
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-192418
公開番号（公開出願番号）：特開2011-243229
特許番号：特許第5216902号
出願日： 2011年09月05日
公開日（公表日）： 2011年12月01日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 粒子法を用いて動画像に撮影されている対象物を追跡する対象物追跡装置において、
時系列な複数の画像フレームで構成された動画像を蓄積しておく蓄積手段と、
粒子法で用いる所定のシステムモデルに従って、時刻t-1の前記画像フレームに撮影されている対象物を表した追跡指標が次の時刻tで移動する位置を予測する予測手段と、
前記時刻tの画像フレームから任意の探索領域を特定し、時刻t-1における前記対象物の色分布q={qu}u=1...m(但し、qの上に∧記号あり、Σu=1〜mqu=1であり、mは色分布における画素濃淡値の量子化レベルである)を計算すると共に、時刻tにおける前記探索領域の色分布p(y)={pu(y)}u=1...m(但し、pの上に∧記号あり、Σu=1〜mpu=1であり、yは探索領域の位置である)を計算し、前記対象物の色分布qと前記探索領域の色分布p(y)との類似度ρ(y)≡ρ[p(y),q]=Σu=1〜m√(pu(y)qu)が大きくなる方向に前記探索領域をシフトさせて当該類似度ρ(y)が最大となる探索領域の位置を探索することを、p(y)={pu(y0)}u=1...mを用いて位置y0における色分布を計算して、ρ[p(y0),q]=Σu=1〜m√(pu(y0)qu)を計算し、y1=(Σi=1〜n_hxiwig(‖(y0-xi)/h‖2))/(Σi=1〜n_hwig(‖(y0-xi)/h‖2))(但し、yの上に∧記号あり、wiは少なくともΣu=1〜m√(qu/(pu(y0)))を用いて計算される値であり、g(x)はk(x)の一次微分であってg(x)=-((d+2)/(nh3))Σi=1〜n_h(xi-x)であり、k(x)=0.5(d+2)(1-xTx)(xTx<1の場合)であり、k(x)=0(xTx>1の場合)であり、dは2であり、hは2〜6の範囲で適宜選択される探索領域の半径であり、i(=1〜n_h)は半径h内に含まれる画素の番号である)を用いてシフト先の位置y1を計算し、p(y)={pu(y1)}u=1...mを用いて位置y1における色分布を計算して、ρ[p(y1),q]=Σu=1〜m√(pu(y1)qu)を計算し、計算された類似度ρ[p(y1),q]の値が類似度ρ[p(y0),q]の値よりも小さくなるまで前記探索領域をシフトさせて反復計算を繰り返す平均値シフト法(但し、前記半径h内に含まれる画素の輝度値が一定値以下の場合には、前記類似度を計算することなく次の探索領域にシフトする)により行う探索手段と、
前記追跡指標の予測位置を前記探索位置に修正し、前記時刻tの画像フレームを用いて修正後の予測位置に対応するエッジ強度を計算し、当該エッジ強度を用いて修正後の予測位置に移動させた前記追跡指標に重み付けを行って、時刻tの追跡指標として推定する推定手段と、
を有することを特徴とする対象物追跡装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
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