{{ $t("message.ADVERTISEMENT") }}
{{ $t("message.AD_EXPIRE_DATE") }}2024年03月
文献
J-GLOBAL ID:201402207871963687   整理番号:14A1012926

ロボットの動作計画における最適化

Optimization in Robot Motion Planning
著者 (1件):
資料名:
巻: 32  号:ページ: 508-511 (J-STAGE)  発行年: 2014年 
JST資料番号: Y0482A  ISSN: 0289-1824  資料種別: 逐次刊行物 (A)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
抄録/ポイント
文献の概要を数百字程度の日本語でまとめたものです。
部分表示の続きは、JDreamⅢ(有料)でご覧頂けます。
J-GLOBALでは書誌(タイトル、著者名等)登載から半年以上経過後に表示されますが、医療系文献の場合はMyJ-GLOBALでのログインが必要です。
ロボット動作の生成手法の中で,ロボットアームが障害物回避を実行しながら目標姿勢に到達する軌道導出法について考察した。最短時間動作計画のために空間軌道と時間軌道を分離する手法や,さらに改善したPRM(確率ロードマップ法)やRRT(Rapidly-Exploring Random Tree)などが提案され,利用されるようになった。また最適化手法を直接動作計画のアルゴリズムに組み込む手法なども提案されてきた。本稿では,これら最適化手法を解説するとともに,RRTやPRMなどランダムサンプリングに基づく動作計画法のPost Processorとしての最適化手法などを紹介した。これらは,今後ロボットの動作計画の研究の向上に貢献できると考える。
シソーラス用語:
シソーラス用語/準シソーラス用語
文献のテーマを表すキーワードです。
部分表示の続きはJDreamⅢ(有料)でご覧いただけます。
J-GLOBALでは書誌(タイトル、著者名等)登載から半年以上経過後に表示されますが、医療系文献の場合はMyJ-GLOBALでのログインが必要です。

準シソーラス用語:
シソーラス用語/準シソーラス用語
文献のテーマを表すキーワードです。
部分表示の続きはJDreamⅢ(有料)でご覧いただけます。
J-GLOBALでは書誌(タイトル、著者名等)登載から半年以上経過後に表示されますが、医療系文献の場合はMyJ-GLOBALでのログインが必要です。

分類 (2件):
分類
JSTが定めた文献の分類名称とコードです
ロボットの運動・制御  ,  ロボットの設計・製造・構造要素 
引用文献 (21件):
  • [1] O. Khatib: “Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots,” Int. J. Robotics Research, vol.5, no.1, pp.90–98, 1986.
  • [2] Z. Shiller and S. Dubowsky: “Global Time Optimal Motions of Robotic Manipulators in the Presence of Obstacles,” Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.370–375, 1988.
  • [3] S.M. Lavalle: Planning Algorithms. Cambridge University Press, 2006.
  • [4] H. Choset, K.M. Lynch, S. Hutchinson, G. Kantor, W. Burgard, L. Kavraki and S. Thrun: Principles of Robot Motion–Theory, Algorithms and Implementations–. The MIT Press, 2004.
  • [5] R. Geraerts and M.H. Overmars: “Creating High-quality Paths for Motion Planning,” Int. J. Robotics Research, vol.26, no.8, pp.845–863, 2007.
もっと見る
タイトルに関連する用語 (3件):
タイトルに関連する用語
J-GLOBALで独自に切り出した文献タイトルの用語をもとにしたキーワードです

前のページに戻る