文献

J-GLOBAL ID：201402208341468126   整理番号：13A1961760

マニピュレーション研究 -把持計画を中心とした研究動向-

Manipulation Research -Trends of Research Related to Grasp Planning-

著者 (1件)： 原田研介 ((独)産業技術総合研究所)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 31  号： 4  ページ： 320-325 (J-STAGE)  発行年： 2013年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットハンドでは,対象物の把持と対象物の操りが基本的な研究課題の1つである。会議の講演件数でも,マニピュレーションの件数が増加している。本稿では,特に把持計画の研究と把持計画を用いたマニピュレーションを中心に解説した。把持計画を様々な状況に対応させるために,手法自体の改良,拡張に関する研究対象物のモデルを仮定しない把持計画や,その際用いられる形状プリミティブに関する研究について説明した。多指ハンドでは,劣駆動ハンドに焦点を当てた。把持計画を仮定したアームの動作計画では,複数の目標コンフィギュレーションに対して軌道計画を解く必要性を記述した。対象物の姿勢計画と把持計画や軌道計画を組み合わせたピックアンドプレースの動作計画にも言及した。

シソーラス用語： 操作 ,  把持【操作】 ,  *ロボットハンド ,  *計画 ,  駆動 ,  *アーム
準シソーラス用語： マニピュレーション ,  動作計画 ,  軌道計画 ,  多指ハンド ,  劣駆動

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (61件)：

• BICCHI, A. Robotic Grasping and Contact : A Review. Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2000. 2000, 348-353
• BICCHI, A. Hands for Dexterous Manipulation and Robust Grasping : a Difficult Road Toward Simplicity. IEEE Trans. on Robotics and Automation. 2000, 16, 6, 652-662
• OKAMURA, A. M. An Overview of Dexterous Manipulation. Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2000. 2000, 255-262
• SHIMOGA, K. B. Robot Grasp Synthesis : A Survey. Int. J. of Robotics Research. 1996, 5, 3, 230-266
• KAVRAKI, L. E. Probabilistic Roadmaps for Path Planning in High-Dimensional Configuration Spaces. IEEE Trans. on Robotics and Automation. 1996, 12, 4, 566-580

タイトルに関連する用語 (5件)： マニピュレーション ,  研究 ,  把持 ,  計画 ,  動向