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J-GLOBAL ID：201402235268312080   整理番号：14A1320126

骨盤運動に着目した2足走行ロボットの開発(第8報:膝関節に能動屈伸機構と弾性要素を有する2足走行ロボット脚部)

著者 (13件)： 濱元伸也 (早稲田大 大学院) ,  大谷拓也 (早稲田大 大学院) ,  飯塚晃弘 (早稲田大 大学院) ,  宮前俊介 (早稲田大 大学院) ,  瓜生和寛 (早稲田大 大学院) ,  八原昌亨 (早稲田大 大学院) ,  橋本健二 (早稲田大 理工学術院 総合研) ,  阪口正律 (カルガリー大) ,  川上泰雄 (早稲田大 スポーツ科学学術院) ,  林憲玉 (神奈川大 工) ,  林憲玉 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  高西淳夫 (早稲田大 理工学術院) ,  高西淳夫 (早稲田大 ヒューマノイド研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 32nd  ページ： ROMBUNNO.1B1-03  発行年： 2014年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人間の走行運動解析から,走行時の立脚の膝・足関節はねじりばねでモデル化できることが分かっている。また遊脚期は膝を折り曲げて慣性力を軽減し,脚の入替えを行っている。そこで本研究ではこれらの人間の特徴を模擬することを目的とし,膝関節に板ばねを用いた弾性可変機構と能動屈伸機構を持つ2足走行ロボット脚部を開発した。評価実験より,膝関節は人間の遊脚期の角速度8.38rad/sで動作し,立脚期の関節弾性値300-600Nm/radの模擬を実現した。(著者抄録)

シソーラス用語： *骨盤 ,  歩行ロボット ,  *膝関節 ,  随意運動 ,  運動 ,  制御 ,  足関節 ,  脚 ,  慣性力
準シソーラス用語： *二足歩行ロボット ,  屈伸運動 ,  走行制御 ,  膝関節運動 ,  遊脚

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (11件)： 骨盤 ,  運動 ,  着目 ,  2足 ,  ロボット ,  開発 ,  膝関節 ,  屈伸 ,  弾性 ,  要素 ,  脚部