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J-GLOBAL ID：201402239312117260   整理番号：14A0500758

ヒューマノイドロボットを用いた対象物接近経路の意志決定に関する一考察

Consideration of Approaching Trajectory to Target Object with Humanoid Robot

著者 (4件)： 山口柊平 (横浜国大) ,  元井直樹 (神戸大) ,  浅野洋介 (木更津工高専) ,  河村篤男 (横浜国大)
資料名： 電気学会産業計測制御研究会資料  (Papers of Technical Meeting on Industrial Instrumentation and Control and Mechatronics Control, IEE Japan)
巻： IIC-14  号： 13-34  ページ： 13-18  発行年： 2014年03月10日 
JST資料番号： X0577A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットの効率化を図るため,ヒューマノイドロボットの対象物への接近方法について検討した。ロボットが対象物へ接近する場合には通常直進するが,対象物との位置関係によっては歩行による接近は円弧を描く軌道となる。本論文では歩行開始前に対象物の方向に回転させてから接近する方法を提案した。回転する方法も足踏みによる方法ではなく,足裏の滑りを利用した回転方法を提案した。提案手法により,ロボットは対象物への歩行距離の軽減,および接近までの所要時間の短縮が期待される。数値解析および実験により,接近経路や所要時間の比較を行い,提案手法は対象物が60°以上の時に有効であることなどの結果を示した。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  物 ,  *経路選定 ,  *意思決定 ,  距離 ,  ターンアラウンド時間 ,  数値解析 ,  実験 ,  *通信操作
準シソーラス用語： *ヒューマノイドロボット ,  *接近 ,  *対象物 ,  歩行距離

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (4件)：

• S. Asai, A. Yamashita, T. Kaneko, H. Asama: ”Motion Planning and Movement of a Biped Robot Equipped with a Stereo Camera System Using Visual SLAM”, ITE Technical Report Vol.36 No.8, p9-12, 2012-02-11
• K. Miura*, S. Nakaoka, F. Kanehiro, K. Harada, K. Kaneko, K. Yokoi and S. Kajita: ”Turn using Feet Slip for Biped Robots-Modelilng of slip Phenomenon and Prediction of the Amount of Rotation”, Journal of the Robotics Society of Japan, Vol.28, No. 10, pp. 1232-1242,2010(in Japanese)
• S. Sannomiya, A. Kawamura: ”A Consideration of Turn Using Feet Slip by Biped Robots”, IIC, 2013(111-113・115-134), 87-90, 2013-03-08
• Aldebaran Robotics, ”NAO Software 1.14.5 documentation”, ”https://community.aldebaran-robotics.com/doc/1-14/family/nao\_h25/index\_h25.html”

タイトルに関連する用語 (5件)： ヒューマノイドロボット ,  対象物 ,  接近 ,  経路 ,  意志決定