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文献
J-GLOBAL ID:201402244722177787   整理番号:14A0821960

低消費電力のセミアクティブパワーアシストシステムのためのヤンクベース変数係数法

A Yank-Based Variable Coefficient Method for a Low-Powered Semi-Active Power Assist System
著者 (3件):
資料名:
巻: 24  号:ページ: 291-297  発行年: 2012年04月20日 
JST資料番号: L0735A  ISSN: 0915-3942  資料種別: 逐次刊行物 (A)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 英語 (EN)
抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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本稿では,重い荷の運搬するユーザを助けるパワーアシストシステムの開発を行った。このシステムは重荷を運搬する負担を減少させる助けとなる力の生成のため,ユーザが入力する力と位置を用いる。我々は,アクティブとパッシブの要素を組み合わせて,両方から最善の特性をマッチさせる目的で,またシステムを上限の力に到達させる軽量なモータを考慮して,セミアクティブな方法を採用した。この軽く作動するセミアクティブシステムを制御するために,そのゲインがヤンク値(これは力の導関数で計算される)に対応して調整される比例コントローラを提案した。このコントローラは,システムのより良い扱いのため,また,周期的あるいは周期的でない動きに対してアクチュエータの電力節減のため,ユーザが自分の動きを変えたいと思うときはいつで,もシステムの応答を増幅する。今後の応用は,ポータブルで使える軽いアシストシステム,あるいは,重工業の環境でのアシストも伴うであろう。(翻訳著者抄録)
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分類 (1件):
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ロボットの設計・製造・構造要素 
引用文献 (22件):
タイトルに関連する用語 (3件):
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