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J-GLOBAL ID：201402253255455750   整理番号：14A0500762

二足歩行ロボットの腰回転を用いた床反力モーメントの推定と低減

Estimation and Reduction of Ground Reaction Moment with Waist Rotation of Biped Robot

著者 (2件)： 宮森隆真 (成蹊大) ,  柴田昌明 (成蹊大)
資料名： 電気学会産業計測制御研究会資料  (Papers of Technical Meeting on Industrial Instrumentation and Control and Mechatronics Control, IEE Japan)
巻： IIC-14  号： 13-34  ページ： 37-42  発行年： 2014年03月10日 
JST資料番号： X0577A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットの転倒の原因の一つに,支持脚と床の滑りがあり,高速歩行は支持脚の下の鉛直軸周りの床反力モーメントを増大させて,滑りと転倒に至る。床に対する反力モーメントの抑制によりロボットの安定した高速歩行が可能となる。腰に備わった腰回転する関節を用いて滑りを防止することを目的に,二足歩行ロボットの腰関節の回転に外乱オブザーバによって反力モーメントを推定することを提案した。床反力モーメントの推定により,推定値を用いてリアルタイムで腰回転を行い,床反力モーメントを大きく低減して,滑りを防止する。提案手法による床反力モーメントの推定値の妥当性を物理的実験によって確かめた。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  *床反力 ,  *力のモーメント ,  推定 ,  腰部 ,  回転 ,  転倒 ,  システムオブザーバ ,  制御 ,  滑り止
準シソーラス用語： リアルタイム制御 ,  外乱オブザーバ ,  *二足歩行ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (12件)：

• 梶田秀司:「ヒューマノイドロボット」,オーム社(2005)
• M. Vukobratovic, B. Borovac, D. Surla and D. Stokic :“Biped Locomotion Dynamics, Stability, Control and Application ”, Springer-verlag(1990)
• 猪又健太朗・重森洋・内村裕:「上体への外力を考慮した人型ロボットの実時間制御」,電気学会論文誌D,Vol.130,No.3,pp.341-350(2010)
• 西川直樹・藤本康孝・村上俊之・大西公平:「環境変動を考慮した3次元2足歩行ロボットの可変コンプライアンス制御」,電学論D,Vol.119,No.12,pp.1507-1514(1999-12)
• 杉原知道・中村仁彦:「ZMP-重心モデルと台車型倒立振子モデルのアナロジーによるヒューマノイドロボットの高機動化制御」,日本ロボット学会誌,Vol.24,No.1,pp.74-83(2006)

タイトルに関連する用語 (5件)： 二足歩行ロボット ,  腰 ,  床反力 ,  モーメント ,  推定