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文献
J-GLOBAL ID:201402266342731289   整理番号:14A1209983

周期的視覚サーボを用いた奥行きオブザーバの推定回復

Estimation Recovery of Depth Observers by Using Periodic Image-Based Visual Servoing
著者 (3件):
資料名:
巻: IIC-14  号: 157-159  ページ: 1-6  発行年: 2014年09月19日 
JST資料番号: X0577A  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
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視覚情報に基づくロボット制御技術として画像ベース視覚サーボ(IBVS)があるが,奥行き推定に問題があった。今回,改善策として周期的視覚サーボを用いた奥行きオブザーバの推定回復に関する検討を行った。De Luca,et al.とDani,et al.の2種の奥行きオブザーバと正弦波状及び三角波状に特徴点座標を周期的に変動させる2種のアルゴリズムによる周期的視覚サーボを,ハンドアイロボットにIBVSを実行させるタスクに適用し,持続的励振性により推定回復を評価した。その結果,2種のアルゴリズムはいづれも良好な回復が確認され,相対的にDe Luca,et al.の方が奥行き推定の回復が良好であることが分かり,周期動作の振幅や周期は推定回復には直結しない事が分かった。
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分類 (1件):
分類
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ロボットの運動・制御 
タイトルに関連する用語 (5件):
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