ロボット教示方法及び教示システム

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：島添芳彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-090815
公開番号（公開出願番号）：特開2014-213399
出願日： 2013年04月24日
公開日（公表日）： 2014年11月17日
要約：

【課題】掃引空間設定及び動作計画の各プロセスを含む全教示プロセスの所要時間を短縮するとともに、非熟練者によっても必要十分な掃引作業を確実に実施することができるロボット教示方法及び教示システムを提供する。【解決手段】直接教示方式のロボット教示システムは、空間掃引中のマニピュレータの位置及び/又は動作を検出するロボット制御手段(T1)と、掃引空間を掃引作業中に計算する掃引空間計算手段(T2)と、掃引空間情報に基づいてマニピュレータの最適又は準最適な動作経路を生成する動作計画手段と、掃引空間情報及び/又は動作経路を掃引作業中に画面表示するための掃引空間表示手段(T3)とを有する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

オペレータがマニピュレータ端部を手で把持又は握持し、ロボット教示システムの制御下にマニピュレータを手動操作してマニピュレータのボディでロボット周囲の空間を掃引し、掃引空間の情報をロボット教示システムに記録せしめる直接教示方式のロボット教示方法において、空間掃引中のマニピュレータの位置及び/又は動作を検出して、掃引空間計算用の情報を取得し、ロボット教示システムのCPUによって掃引空間を掃引作業中に計算し、掃引空間の計算によって得られた掃引空間の情報に基づく動作計画プロセスを掃引空間計算と並行して掃引作業中に前記CPUによって実行し、マニピュレータの最適又は準最適な動作経路を前記動作計画プロセスによって生成し、マニピュレータの掃引作業を終了する判断基準として、前記掃引空間の情報及び/又は前記動作経路の情報をマニピュレータの位置情報とともにロボット教示システムの表示部に表示することを特徴とするロボット教示方法。

IPC (2件)：

B25J 9/22 , G05B 19/42

FI (2件)：

B25J9/22 A , G05B19/42 H

Fターム (11件)：

3C269AB33 , 3C269BB09 , 3C269CC09 , 3C269SA02 , 3C707BS10 , 3C707KS33 , 3C707KX06 , 3C707LS02 , 3C707LS20 , 3C707LT01 , 3C707MT06

引用特許：

出願人引用 (4件)

直接教示装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-262087 出願人：日本電信電話株式会社
特開昭63-030908
統合ロボット・セル
公報種別：公表公報出願番号：特願2003-501638 出願人：フタバコーポレーションオブアメリカ

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審査官引用 (4件)

直接教示装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-262087 出願人：日本電信電話株式会社
特開昭63-030908
統合ロボット・セル
公報種別：公表公報出願番号：特願2003-501638 出願人：フタバコーポレーションオブアメリカ

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