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J-GLOBAL ID：201502209578709203   整理番号：15A1167429

知識モデルを用いた日用品のセマンティック把持

Semantic grasping of everyday objects using a knowledge model

著者 (8件)： 永田和之 (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  新良貴陽平 (東京都市大 大学院工学研究科) ,  新良貴陽平 (キヤノン) ,  原田研介 (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  山野辺夏樹 (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  中村晃 (産業技術総合研 知能システム研究部門) ,  佐藤大祐 (東京都市大 大学院工学研究科) ,  金宮好和 (東京都市大 大学院工学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 81  号： 829  ページ： 15-00227(J-STAGE)  発行年： 2015年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文は,日用品の構造やタスクに応じた扱い方を知識モデルに記述しておき,この知識モデルを用いて適切に日用品を把持する手法を提案する。知識モデルには,日用品の構造と扱い方の情報を記述している。日用品の構造に関する情報は日用品を構成するパーツの幾何情報とパーツ間の接続に関する情報を記述し,扱い方の情報にはタスク毎に把持領域とアプローチ方向を記述している。対象物の3D点群とタスクが与えられたとき,知識モデルを用いて把持領域とアプローチ方向を3D点群にマッピングし,把持計画により把持点を選定する。本論文では構造の異なる2種類の蓋付容器について,知識モデルを用いた日用品把持の実験を行い,有効性を確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： モデル ,  *家庭用品 ,  作業 ,  部品 ,  *三次元 ,  *点群 ,  有効性 ,  容器 ,  知能ロボット ,  *把持【操作】
準シソーラス用語： *サービスロボット ,  *セマンティック技術 ,  タスク【ロボット】 ,  *マッピング ,  蓋付 ,  *知識モデル

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 知識モデル ,  日用品 ,  把持