負荷削減比の改善を目的とする歩行効果予測を用いたパワーアシストカートのための制御方法

KOBAYASHI Norihiro; TANAKA Takayuki

文献

J-GLOBAL ID：201502256966947768 整理番号：15A0193145

負荷削減比の改善を目的とする歩行効果予測を用いたパワーアシストカートのための制御方法

Control Method for Power Assisted Cart Using Walking Effect Prediction Aimed at Improvement of Load Reduction Ratio

出版者サイト {{ this.onShowPLink() }} 複写サービスで全文入手 {{ this.onShowCLink("http://jdream3.com/copy/?sid=JGLOBAL&noSystem=1&documentNoArray=15A0193145&COPY=1") }}
高度な検索・分析はJDreamⅢで {{ this.onShowJLink("http://jdream3.com/lp/jglobal/index.html?docNo=15A0193145&from=J-GLOBAL&jstjournalNo=L0735A") }}

著者 (2件)： ,
資料名：
巻： 26 号： 6 ページ： 780-789 発行年： 2014年12月20日
JST資料番号： L0735A ISSN： 0915-3942 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

これまでの研究で,もしトルクが飽和した場合でさえ,所望の負荷削減比を実現するモータトルクリミッタを用いることによってパワーアシストカーを制御する方法について提案した。しかしながら我々は,オペレータが目標速度までスムースに加速するが,その結果として,速度が歩行の入力フォースによって大きく影響を受けた時には,予測誤差が大きくなり,目標負荷削減比が達成できないということを仮定した。この問題を解決するために,我々は,目標負荷削減比に対する2ステップの改善達成率を提案した。最初のステップは,最初の入力から目標速度へのステップ数を予測するもので,2つめは,予測モデルをスイッチングするものである。我々は,オペレータ加速度パターンを予測するために,カート入力フォースと速度を使用する。我々の提案は,オペレーションを予測することによって,オペレータが所望の負荷削減比を要求し伝えることを予測する。我々の提案した制御を用いることによって,目標負荷削減比の達成率が改善されることを実験により確認した。言い換えると,我々の提案を適用することにより,パワーアシストカートの短い利用時間を改善できる。(翻訳著者抄録)

, , , , ,
, , , , ,

ロボットの運動・制御 , ロボットの設計・製造・構造要素

引用文献 (26件)：

N. V. Schwatka, L. M. Butler, and J. R. Rosecrance, “An aging workforce and injury in the construction industry,” Epidemiologic Reviews, Vol.34, pp. 156-167, 2012.
H. Maeda et al., “Development of omni-directional cart with power assist system,” Proc. 18th Annual Conf. of Robotics Society of Japan, Vol.15, pp. 1155-1156, 2000 (in Japanese).
K. Terashima, K. Watanabe, Y. Ueno, and Y. Masui, “Auto-tuning Control of Power Assist System Based on the Estimation of Operator’s Skill Level for Forward and Backward Driving of Omnidirectional Wheelchair,” Proc. of Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS2010), pp. 6046-6051, Taipei, Taiwan, Oct. 2010.
Y. Nemoto, S. Egawa, and M. Fujie, “Power assist control developed for walking support,” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.11, No.6, pp. 473-476, 1999.
K. Miyawaki, T. Iwami, G. Obinata, K. Kutsuzawa, and S. Nishimura, “Evaluation of the gait of elderly people using an assisting cart (gait on slope ),” J. of Robotics and Mechatronics, Vol.14, No.6, pp. 538-546, 2002.

, ,

前のページに戻る