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J-GLOBAL ID：201602277282398610   整理番号：16A1167277

ツールチエンジ機能を考慮した組立作業の自動計画

著者 (7件)： 原田研介 (大阪大) ,  原田研介 (産業技術総合研) ,  万偉偉 (産業技術総合研) ,  永田和之 (産業技術総合研) ,  山野辺夏樹 (産業技術総合研) ,  辻徳生 (金沢大) ,  RAMIREZ-ALPIZAR Ixchel G. (大阪大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 34th  ページ： ROMBUNNO.1B2-05  発行年： 2016年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では組み立て作業計画に対してツールチェンジの機能を付加することを考える。まず,組み立てのためのAnd/Orグラフを定義し,これに対して把持計画や対象物の配置計画を付加することでマニピュレーショングラフを構築する。このマニピュレーショングラフを探索することで,ロボットがツールチェンジしながら対象物の組み立てが実現できることを示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *組立 ,  *計画 ,  グラフ ,  ロボット ,  工具交換装置 ,  *交換 ,  把持【操作】 ,  ロボットハンド
準シソーラス用語： AND/ORグラフ ,  ツールチェンジャ ,  マニピュレーショングラフ ,  *工具交換 ,  *自動計画 ,  取替

分類 (2件)： 産業用ロボット  (IC04020M) ,  機械の組立  (QC05000F)

引用文献 (2件)：

• L. S. M. de Mello and A. C. Sanderson, ′′And/Or Graph Representation of Assembly Plans′′, CMU Research Showcase, CMU-RI-TR-86-8, 1986.
• L. S. M. de Mello and A. C. Sanderson, ′′Automatic Generation of Mechanical Assembly Sequences′′, CMU Research Showcase, CMU-RI-TR-88-19, 1988.

タイトルに関連する用語 (2件)： 組立作業 ,  計画