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文献
J-GLOBAL ID:201702220882652570   整理番号:17A0838296

生体の神経回路を模した空気圧人工筋用制御システムの開発

著者 (5件):
資料名:
巻: 2016  ページ: ROMBUNNO.2P2-11b5  発行年: 2016年06月08日 
JST資料番号: L0318B  ISSN: 2424-3124  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
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ロボットが人間のような外乱に適応的な運動を実現するには,人間の筋骨格構造だけでなく,その制御システムである神経回路を模倣することが重要である。本稿では,拮抗する空気圧人工筋によって動く関節の制御システムを,生体の神経回路を参考に,新たに開発した人工筋用センサと制御用回路によって実現した。この制御システムは,脊髄反射に相当する回路が備わっており,上位の制御器を介すことなくローカルフィードバック制御を行うことができる。この反射回路の優位性を調べるため,1リンクロボットアームを用いて反射実験を行った。(著者抄録)
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分類 (1件):
分類
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ロボットの運動・制御 
タイトルに関連する用語 (5件):
タイトルに関連する用語
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