抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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把持やマニピュレーションの研究に関する近年の動向と将来展望について解説した。把持やマニピュレーションの研究は,2000年代前半に軌道計画や把持計画の技術が確立されたことで活発になり始め,2000年代の後半から国際的な研究プロジェクトが組織されるようになったことで,国際会議における発表件数も大幅に増加した。本稿では,近年の技術的なトピックとして,機械学習的アプローチ,ロボットアームと力制御,ロボットハンド,ビジョンシステム,産業用ロボットマニピュレーション,データセットの整備,および様々な競技会の開催について説明した。そして,(1)ロボットが把持する対象物や周辺環境の多種多様性を考慮する効果的な手法,(2)類似した対象物や作業から類推して新たな対象物を把持したり新たな作業を遂行する手法,(3)個々の要素技術を効果的にインテグレーションする手法,の3つの技術の確立が重要であることを述べた。