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J-GLOBAL ID：201702267113282616   整理番号：17A1470459

骨盤運動に着目した2足走行ロボットの開発(第17報:低速走行から高速走行への遷移に対応した広範囲剛性可変機構)

著者 (14件)： 尾原睦月 (早稲田大 大学院) ,  大谷拓也 (早稲田大 理工学術院) ,  橋本健二 (早稲田大 高等研) ,  橋本健二 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  礒道貴矢 (早稲田大 大学院) ,  夏原彬 (早稲田大 大学院) ,  植田大貴 (早稲田大 大学院) ,  赤堀孝太 (早稲田大 大学院) ,  阪口正律 (カルガリー大) ,  川上泰雄 (早稲田大 スポーツ科学学術院) ,  林憲玉 (神奈川大 工) ,  林憲玉 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  高西淳夫 (早稲田大 理工学術院) ,  高西淳夫 (早稲田大 ヒューマノイド研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 35th  ページ： ROMBUNNO.2L1-03  発行年： 2017年09月11日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人間は2.0~6.6[m/s]の走行時に膝関節が320~790[Nm/rad]の剛性をもつ回転ばねとして振る舞うが,我々のロボットの膝関節は490~780[Nm/rad]の剛性しか実現できていない。そこで本研究では,板ばねの固定点位置を移動させることで剛性を変化させ,広い剛性範囲を持ち遊脚期間中に最低剛性から最高剛性まで能動的に変化可能な剛性可変機構を開発した。評価実験により,機構が要求仕様を実現することを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  ロボットジョイント ,  膝関節 ,  剛性 ,  板ばね ,  トルク ,  走行 ,  モデリング ,  脚 ,  ロボットレッグ
準シソーラス用語： *二足歩行ロボット ,  関節トルク ,  遊脚

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (12件)：

• T. McMahon, et al.,“The Mechanics of Running: How does Stiffness Couple with Speed?”, J. Biomech., Vol. 23, pp. 65-78, 1990.
• R. Ferber, et al.,“Gender Differences in Lower Extremity Mechanics during Running”, Clin. Biomech., Vol. 18, No. 4, pp. 350-357, 2003.
• T. Otani, et al., “Utilization of Human-Like Pelvic Rotation for Running Robot,,” Front. Robot. AI 2:17, 2015.
• R. N. Hinrichs, “Upper Extremity Function in Running. II: Angular Momentum Considerations”, International Journal of Sport Biomechanics, Vol. 3, pp. 242-263, 1987.
• 竹中透 他“床反力限界を考慮した : 2脚ロボットの実時間動力学補償”,日本ロボット学会誌, Vol.32, No.3, pp.295-306, 2014.

タイトルに関連する用語 (11件)： 骨盤 ,  運動 ,  着目 ,  2足 ,  ロボット ,  開発 ,  低速 ,  高速走行 ,  遷移 ,  剛性 ,  可変