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J-GLOBAL ID：201802211639034447   整理番号：18A1853695

ばら積み物体の認識と操りのための確率的行動計画の検証

著者 (3件)： 元田智大 (大阪大) ,  万偉偉 (大阪大) ,  原田研介 (大阪大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 36th  ページ： ROMBUNNO.1G2-05  発行年： 2018年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ばら積みされた対象物の山から,ロボットが対象物を取り出すには,正確な物体認識とそれを操る動作計画が必要である。そこで,センサを有するロボットによって観測と対象物に対するアクションを交互に計画することを考える。本研究では,これらの一連の動作計画を部分観測マルコフ決定過程(POMDPs)として定式化し,ロボットの操りを実現する。例として将棋の駒を用いた遊びである「将棋崩し」に着目する。(著者抄録)

シソーラス用語： *ばら積貨物 ,  *物体認識 ,  *ロボット ,  モデリング ,  Bayes推定 ,  測深 ,  操作 ,  定式化
準シソーラス用語： *Markov決定過程 ,  姿勢推定 ,  重み係数 ,  点群データ ,  *動作計画

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (8件)：

• K. Harada, W. Wan, T. Tsuj, K. Kikuchi, K. Nagata, and H. Onda. Iterative Visual Recognition for Learning Based Randomized Bin-Picking. Preprints of 2016 Int. Symposium on Experimental Robotics, pp. 1-10, Octorber 2016.
• S. K. Kim and L. Maxim. Planning for grasp selection of partially occluded objects. In 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 3971-3978. IEEE, may 2016.
• S. Chen, Y. Li, and Ngai Ming N. M. Kwok. Active vision in robotic systems: A survey of recent developments. International Journal of Robotics Research, Vol. 30, pp. 1343-1377, 2011.
• O. Ornan and A. Degani. Toward autonomous disassembling of randomly piled objects with minimal perturbation. IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 4983-4989, 2013.
• 長谷川, 松原, 杉本. 強化学習-ページめくりタスクへの適用. システム制御情報学会論文誌, Vol. 29, No. 8, pp. 346-354, 2016.

タイトルに関連する用語 (5件)： ばら積み ,  物体 ,  確率 ,  行動計画 ,  検証