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J-GLOBAL ID：201802265874092249   整理番号：18A1853730

骨盤運動に着目した2足走行ロボットの開発(第22報:能動駆動と弾性発揮を活用する跳躍運動の実現)

著者 (10件)： 大谷拓也 (早稲田大 理工学術院) ,  植田大貴 (早稲田大 大学院) ,  橋本健二 (明治大 理工) ,  橋本健二 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  阪口正律 (アシックス) ,  川上泰雄 (早稲田大 スポーツ科学学術院) ,  林憲玉 (神奈川大 工) ,  林憲玉 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  高西淳夫 (早稲田大 理工学術院) ,  高西淳夫 (早稲田大 ヒューマノイド研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 36th  ページ： ROMBUNNO.1J1-03  発行年： 2018年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 人間は跳躍時に関節の能動的な駆動および弾性エネルギーによる駆動を共に活用することで瞬発力のある運動を行っている。そこで本研究ではヒューマノイドロボットのアクチュエータと関節弾性要素を共に活用する跳躍運動の実現を目的とし,弾性を考慮した重心軌道およびそれを実現する関節角度を生成した後,動力学方程式を用いて各関節のアクチュエータ動作を生成することとした。その結果,評価実験よりアクチュエータと関節弾性を用いた跳躍運動を達成した。(著者抄録)

シソーラス用語： *骨盤 ,  アクチュエータ ,  *ロボットジョイント ,  *弾性支え ,  運動論的方程式 ,  弾性 ,  床反力
準シソーラス用語： ヒューマノイドロボット ,  *二足歩行ロボット ,  関節運動 ,  関節角度 ,  *瞬発力 ,  弾性エネルギー ,  *跳躍運動 ,  評価実験 ,  片脚立位

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (7件)：

• R. N. Hinrichs, “Upper Extremity Function in Running. II: Angular Momentum Considerations”, International Journal of Sport Biomechanics, Vol. 3, pp. 242-263, 1987.
• T. McMahon, et al.,“The Mechanics of Running: How does Stiffness Couple with Speed?”, J. Biomech., Vol. 23, pp. 65-78, 1990.
• 夏原彬 他, “骨盤運動に着目した2足走行ロボットの開発 (第14報:弾性要素を有し能動動作と路面への倣い動作が可能な足関節・足部機構)”, 第34回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3Y2-01, 2016.
• M. F. Bobbert, et al., “Why is countermovement jump height greater than squat jump height?” Medicine and science in sports and exercise, pp. 1402-1412, 1996.
• M. F. Bobbert, et al., “A MODEL OF THE HUMAN TRICEPS SURAE MUSCLE-TENDON COMPLEX APPLIED TO JUMPING”, J. Biomechanics, vol. 19, No. 11, pp. 887-898, 1986.

タイトルに関連する用語 (9件)： 骨盤 ,  運動 ,  着目 ,  2足 ,  ロボット ,  開発 ,  弾性 ,  活用 ,  跳躍運動