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J-GLOBAL ID：201802280205113189   整理番号：18A0947236

熟練作業者の動力学特性に基づいた力制御による柔軟なリング状部品の取り付け作業

Force Controlled Assembly of a Ring-shaped Elastic Part Based on Dynamic Characteristics of Skilled Workers

著者 (4件)： 福本靖彦 (香川県産業技術センター) ,  福本靖彦 (大阪大学大学院基礎工学研究科) ,  原田研介 (大阪大学大学院基礎工学研究科) ,  原田研介 (国立研究開発法人産業技術総合研究所)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 36  号： 2  ページ： 159-167(J-STAGE)  発行年： 2018年 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,工業用ロボットを用いて円筒の外側溝にリング状の弾性部品を組立るための新しい方法を提案した。リング状弾性部分を組立るためには,弾性部分に作用する力をできるだけ小さくする必要があった。提案方法では,人間の特性に基づいて力制御戦略自体を決定し,数値最適化を用いて制御装置のパラメータを決定した。最初に,人間が組立を実証する間の位置データと力データを測定した。次に,それらを定性的に分析して,2つの制御方法を導き出した。しかし,人間のデータから力制御のパラメータを得ることはできなかった。これは,ロボットの応答特性が人間のものと異なり,人間のデータから得られたパラメータはロボットに必ずしも適していないためであった。したがって,著者らは,実際の機械に基づく最適化が実行可能なダウンヒルシンプレックス法による最適化によってパラメータを求めた。適用した力が大幅に低減されることを確認するために実験を行って,2つの力制御法を比較した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： シンプレックス法 ,  *産業用ロボット ,  *組立ロボット ,  円筒 ,  熟練労働者 ,  最適化 ,  制御装置 ,  *力制御 ,  応答特性 ,  位置 ,  力 ,  測定データ
準シソーラス用語： ダウンヒルシンプレックス法 ,  数値最適化 ,  弾性体

著者キーワード (4件)： 産業用ロボット ,  組立 ,  力制御 ,  リング形フレキシブル部品

分類 (2件)： ロボット工学一般  (IC04011S) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (27件)：

• 1) 福本,濱田,坂東,竹中,小林:“パッキン取付作業のロボット化に関する検討”,知能メカトロニクスワークショップ講演論文集,M1-1, 2013.
• 2) 福本,濱田,竹中,坂東,小林:“パッキン取り付け作業における力制御を用いた負荷軽減の検討”,日本ロボット学会学術講演会予稿集,3N1-05, 2014.
• 3) 福本,原田,河井,坂東,竹中:“熟練作業の動力学特性に基づいたパッキン取り付け作業”,第34回日本ロボット学会学術講演会予稿集DVD-ROM,3E1-04, 2016.
• 4) 浅田,出海:“作業者の動作計測によるハイブリッド制御のための作業教示とプログラム生成”,日本ロボット学会誌,vol.5, no.6, pp.452-459, 1987.
• 5) 望月,松井:“インピーダンス制御を応用したハイブリッド制御の直接教示法”,日本ロボット学会誌,vol.12, no.2, pp.328-334, 1994.

タイトルに関連する用語 (5件)： 熟練作業者 ,  動力学特性 ,  力制御 ,  リング状部 ,  取り付け作業