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文献
J-GLOBAL ID:201802283958803319   整理番号:18A1642825

力覚制御等を組み込んだ高度なロボット制御技術の開発-パッキン取り付け作業における力制御パラメータの最適化-

著者 (7件):
資料名:
号: 18  ページ: 8-10  発行年: 2018年06月 
JST資料番号: L2424A  ISSN: 1346-5236  CODEN: KHKSAR  資料種別: 逐次刊行物 (A)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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油圧シリンダ部品にリング状のゴムパッキンを取り付ける作業は重労働であるため自動化が求められており,これまでにそのロボット化の検討を行ってきた。パッキン取り付け時には,傷などを防ぐためなるべくパッキンに作用する力を小さくする必要があり,これまでの研究でヒトの動作を基にした力制御則によりパッキンに作用する力を抑えられることが分かっているが,その力制御則のパラメータの設定方法には確たる設計指針は得られていなかった。そこで本研究では最適化手法により力制御パラメータを設定する方法を採ることとし,それによってパッキンに作用する力をヒトに近いレベルまで低減する適切なパラメータを得られることを示した。(著者抄録)
シソーラス用語:
シソーラス用語/準シソーラス用語
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分類 (2件):
分類
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密封装置  ,  油圧・空気圧・真空機器一般 
引用文献 (5件):
  • 日本経済再生本部:日本再興戦略改訂2014,2014.
  • 経済産業省,一般社団法人日本ロボット工業会:ロボット導入実証事業事例紹介ハンドブック2016.
  • 経済産業省,一般社団法人日本ロボット工業会:ロボット導入実証事業事例紹介ハンドブック2017.
  • 福本ら:組立作業の自動化ロボットシステムの研究開発(第6報),香川県産業技術センター研究報告,no.17(2016),pp.3-4.(2017).
  • W.H.Pressら(丹慶ら訳):Numerical Recipes in C〔日本語版〕,技術評論社,(1993)

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