特許
J-GLOBAL ID：201903006977338353
コンプライアントアクチュエータ
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
榎本 英俊
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-018069
公開番号（公開出願番号）：特開2016-142320
特許番号：特許第6493962号
出願日： 2015年02月02日
公開日（公表日）： 2016年08月08日
請求項（抜粋）：
【請求項1】外力に応じた柔軟な駆動を可能にするコンプライアントアクチュエータにおいて、
作動流体の圧力により駆動力を発生させる流体圧シリンダと、当該流体圧シリンダに前記作動流体を供給する流体供給手段と、前記流体圧シリンダの作動及び前記流体供給手段による前記流体圧シリンダへの前記作動流体の供給を制御する制御手段とを備え、
前記流体圧シリンダは、中空のシリンダチューブと、当該シリンダチューブの内部空間を移動可能に設けられ、当該移動によって前記駆動力を発生させるピストンとを備え、
前記シリンダチューブの前記内部空間は、前記ピストンにより第1及び第2のチャンバに仕切られ、これら各チャンバには、作用する磁界の強さに応じて粘性が変化する磁性流体が前記作動流体として収容され、
前記ピストンは、前記第1及び第2のチャンバを連通する連通流路と、当該連通流路の内部に磁界を発生させる磁界発生手段とを備え、
前記流体供給手段は、前記第1及び第2のチャンバの何れか一方に前記磁性流体を供給可能に設けられ、
前記制御手段では、前記流体供給手段により前記各チャンバ内に供給される前記磁性流体の流量制御と、前記連通流路内に発生する磁界の強さを変化させるように制御することにより、前記磁性流体の粘性を変化させ、前記連通流路を通過する前記磁性流体の流量調整を行う磁界制御とを複数のパターンで行うことにより、外力の作用状況に応じて異なるバリエーションのコンプライアンス性能を有するように前記ピストンの駆動状態を変化させ、
前記制御手段では、前記磁性流体が前記連通流路の通過を不能にする閉塞状態と、前記磁性流体が前記連通流路の通過を許容する解放状態との間で切り換え可能になるように、前記磁界制御を行って、前記磁性流体の粘性を調整し、
前記制御手段では、所望とする前記ピストンの駆動状態に応じ、前記閉塞状態において、前記流体供給手段による前記各チャンバ内への前記磁性流体の供給を停止する受動保持モードと、前記流体供給手段による前記各チャンバ内への前記磁性流体の供給を行うクローズドピストンモードとを選択可能に設けられ、
前記受動保持モードでは、摩擦力を考慮し、予め設定された外力の想定値、若しくは、前記ピストンに伝達される作用外力の大きさに応じて、外力に抗して前記閉塞状態にするための前記磁性流体の最低限の粘度が得られるように、前記磁界制御がなされ、
前記クローズドピストンモードでは、前記ピストンが予め設定された目標速度で移動するように前記流量制御がなされるとともに、前記ピストンの移動により外部に伝達される前記駆動力が予め設定された所望の大きさになるように前記磁界制御がなされることを特徴とするコンプライアントアクチュエータ。
IPC (4件)：
F15B 21/06 ( 200 6.01)
, F15B 15/14 ( 200 6.01)
, F16F 9/46 ( 200 6.01)
, B25J 19/00 ( 200 6.01)
F15B 21/06
, F15B 15/14 345 Z
, F15B 15/14 380 Z
, F16F 9/46
, B25J 19/00 A
