特許

J-GLOBAL ID：201903017701880679

複腕移動ロボット及びロボットの協調制御システム

発明者： 亀▲崎▼ 允啓 ,  東 宏河 ,  片野 貴裕 ,  菅野 重樹 ,  石田 健蔵
出願人/特許権者： 学校法人早稲田大学 ,  フューチャーロボティックス株式会社
代理人 (1件)： 榎本 英俊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2017-241454
公開番号（公開出願番号）：特開2019-107721
出願日： 2017年12月18日
公開日（公表日）： 2019年07月04日
要約：

【課題】要求されるロボット動作に応じ、必要最小限の操作者のマニュアル操作と自動化機能とを好適に組み合わせ、多数の可動部分について所望の動作を同時に行う。【解決手段】複腕移動ロボット10は、所定範囲内で動作可能な複数のアームユニット11を含む車体14と、車体14を移動させるように動作する走行体15と、各アームユニット11及び走行体14の各可動部位の動作を制御する制御ユニット17とを備えている。制御ユニット17は、一部の可動部位をマニュアル動作部位として操作者の操作に応じて動作させるマニュアル制御と、マニュアル動作部位を除く可動部位を自動動作部位として自動的に動作させる自動制御との動的権限配分を行う制御装置44を含む。制御装置44では、所定のモードやタイミング毎に、マニュアル動作部位及び自動動作部位となる可動部位の組み合わせが異なるように動的権限配分を変更可能に設定される。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

所定範囲内で動作可能な複数のアームユニットを含む車体と、当該車体を移動させるように地面に接触しながら動作する走行体と、前記各アームユニット及び前記走行体の各可動部位の動作を制御する制御ユニットとを備えた複腕移動ロボットにおいて、 前記制御ユニットは、一部の前記可動部位をマニュアル動作部位として操作者の操作に応じて動作させるマニュアル制御と、前記マニュアル動作部位を除く前記可動部位を自動動作部位として自動的に動作させる自動制御との動的権限配分を行う制御装置を含み、 前記制御装置では、所定のモードやタイミング毎に、前記マニュアル動作部位及び前記自動動作部位となる前記可動部位の組み合わせが異なるように、前記動的権限配分を変更可能に設定されることを特徴とする複腕移動ロボット。

IPC (2件)：

B25J 5/00 ,  B62D 57/028

FI (3件)：

B25J5/00 E ,  B25J5/00 B ,  B62D57/028 P

Fターム (8件)：

3C707AS32 ,  3C707BS26 ,  3C707CS08 ,  3C707JU12 ,  3C707LV02 ,  3C707LV14 ,  3C707MT08 ,  3C707WA17

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 複腕移動ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2015-175327   出願人：学校法人早稲田大学, 株式会社菊池製作所
• 超多自由度システムの遠隔制御方法および装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-066686   出願人：川崎重工業株式会社
• 超多自由度ロボット操縦装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2003-299716   出願人：川崎重工業株式会社
• 走行式作業ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-055310   出願人：三菱重工業株式会社