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J-GLOBAL ID：202002213965860083   整理番号：20A2466827

Inducible Social Force Modelを用いた複数人移動予測に基づく混雑環境下でのロボットの接近・接触移動

A Proximal Navigation Framework based on Multiple Human Movement Prediction using Inducible Social Force Model

著者 (6件)： 金田太智 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (JST-さきがけ) ,  円谷優佑 (早稲田大) ,  平山三千昭 (早稲田大) ,  菅野重樹 (早稲田大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2020  ページ： ROMBUNNO.2A1-C01  発行年： 2020年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,i-SFMを用いて複数人の移動予測,Waypoint法による複数経路候補生成,およびシミュレーションを用いた移動効率と人への影響を考慮した経路決定を実時間で制御するシステムを構築した.提案手法を用いることで従来手法と比較し移動効率の良い経路をロボットが選択し移動を行えていることを,実証実験からロボットは従来手法では立ち往生してしまうような状況においても適切に経路を生成し移動を行えている事を確認した.(著者抄録)

シソーラス用語： 密度 ,  数 ,  追跡 ,  *移動ロボット ,  自律ロボット ,  発生 ,  移動 ,  観測
準シソーラス用語： 移動観測 ,  *経路生成 ,  混雑度 ,  自律移動ロボット ,  接近 ,  接触【行為】 ,  複数 ,  *複数物体追跡

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 複数人 ,  予測 ,  混雑環境 ,  ロボット ,  接近