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J-GLOBAL ID：202002227865852267   整理番号：20A2466110

極限環境下で作業可能な災害対応ロボットの開発(第35報:多様なバルブ・スイッチおよび工具に対応した指・手掌部の設計)

Development of Disaster Response Robot for Extreme Environments (35th Report: Design of Fingers and Palm Capable of Manipulating Various Valves, Switches and Electric Tools)

著者 (18件)： 佐藤丈弘 (早稲田大) ,  今井朝輝 (早稲田大) ,  並木明夫 (千葉大) ,  毛利哲也 (岐阜大) ,  SUN Xiao (早稲田大) ,  松澤貴司 (早稲田大) ,  大河原正篤 (早稲田大) ,  木村駿介 (早稲田大) ,  熊谷健吾 (早稲田大) ,  松原孝将 (早稲田大) ,  山口航希 (早稲田大) ,  内藤博 (早稲田大) ,  名村圭祐 (早稲田大) ,  寺江航汰 (早稲田大) ,  村上将嗣 (早稲田大) ,  吉田駿也 (早稲田大) ,  高西淳夫 (早稲田大 ヒューマノイド研) ,  橋本健二 (明治大)
資料名： 日本機械学会関東支部総会・講演会講演論文集(CD-ROM)
巻： 26th  ページ： ROMBUNNO.17C14  発行年： 2020年03月13日 
JST資料番号： L3954B  ISSN： 2424-2691  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では多様なバルブ・スイッチおよび工具に対応した指・手掌部の設計手法を提案した.4肢を有する災害対応ロボットWAREC-1Rのエンドエフェクタに適用する指部・手掌部について,作業対象物をMIL規格からモデル化することで,作業対象物に対して有効な指・手掌部の配置ならびに形状の検討を行った.これよって製作したエンドエフェクタでは,負荷44Nがかかった工具の把持およびMIL規格の最大・最小寸法のスイッチへの対応,多様なハンドル径のバルブ操作を実現した.(著者抄録)

シソーラス用語： 知能ロボット ,  *災害対策 ,  *エンドエフェクタ ,  *ロボットハンド ,  弁 ,  スイッチ ,  つかみ装置 ,  工具 ,  評価試験 ,  操作機器 ,  把持【操作】
準シソーラス用語： *4脚ロボット ,  MIL規格 ,  災害救助ロボット

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  自然災害  (RA02030M)

タイトルに関連する用語 (9件)： 極限環境 ,  災害対応 ,  ロボット ,  開発 ,  バルブ ,  工具 ,  指 ,  手掌 ,  設計