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J-GLOBAL ID：202002251019010071   整理番号：20A2606742

柔軟な肩部ハンモック構造による四脚ロボットの歩行安定化

著者 (5件)： 福原洸 (東北大) ,  郡司芽久 (筑波大) ,  増田容一 (大阪大) ,  多田隈建二郎 (東北大) ,  石黒章夫 (東北大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 38th  ページ： ROMBUNNO.3G1-02  発行年： 2020年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・前肢基部の柔軟性により発現する機能を理解するために,前後の脚と胴体部の接続方法に前後非対称性を有したシミュレーションにおけるロボットモデルについて説明。
・前後脚の基部の柔軟性の非対称性が歩行に与える影響を調べるため,前後脚の両方にハンモック機構を採用した四脚ロボットモデルを構築。
・ロボットモデルに基づき開発した四脚ロボット実機を用いた歩行実験の結果,前肢基部の柔軟性が歩行中のロボットの胴体の姿勢揺動を低減し,効率的な歩行可能であることが判明。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  歩行 ,  *安定化 ,  上肢 ,  *柔軟性 ,  実験 ,  モデリング
準シソーラス用語： *4脚ロボット ,  シミュレーションモデリング ,  前肢 ,  歩行実験

分類 (2件)： ロボット工学一般  (IC04011S) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (14件)：

• Alexander, R.M., “Principles of animal locomotion,” Princeton University Press, 2002.
• Bels, V. and Whishaw, B., (Eds.) “Feeding in vertebrates,” Springer, 2019.
• Goodall, J.M., “Nest building behavior in the free ranging chimpanzee,” Annals New York Academy of Science, 102, pp. 455-467, 1962.
• Gans, C., “Why develop a neck?” in Berthoz, A., Graf, W. and Vidal, P.P., (Eds.) “The head-neck sensory motor system,” Oxford University Press, 1992.
• Loscher, D. M., Meyer, F., Kracht, K., and Nyakatura, J.A., “Timing of head movements is consistent with energy minimization in walking ungulates,” The Royal Society Proceedings B, vol. 283, 20161908, 2016.

タイトルに関連する用語 (4件)： 肩部 ,  四脚ロボット ,  歩行 ,  安定化