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J-GLOBAL ID：202002284535306857   整理番号：20A2606767

自律移動ロボットのサービスタスク運用のための先導・追従行動計画フレームワークの提案

著者 (7件)： 濱田太郎 (早稲田大) ,  斎藤喬介 (早稲田大) ,  金田太智 (早稲田大) ,  平山三千昭 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (JST-さきがけ) ,  菅野重樹 (早稲田大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 38th  ページ： ROMBUNNO.3I1-03  発行年： 2020年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・自律移動ロボットの需要が増加しているが,従来の自律移動サービスロボットでは効率的なサービス提供ができない場合があり,以前の研究で協調的な移動戦略を提案。
・本研究では効率的なサービスタスク運用を可能とするため,以前からの移動戦略に加え,位置拘束という条件を加味した先導・追従行動計画フレームワークを提案。
・バネ・マス・ダンパ系をベースとした仮想の力学モデルをロボットとサービス対象者間に構築し,両者の関係性を評価する同行関係性評価モデルを開発。
・サービスタスク実証実験の結果,提案手法を用いることでサービス対象者の移動変化に対してロボットが柔軟に対応できることを確認。

シソーラス用語： ロボット ,  *移動ロボット ,  *自律ロボット ,  知能ロボット ,  構成 ,  効率化 ,  *行動 ,  空間 ,  力学モデル ,  *実証実験
準シソーラス用語： サービスロボット ,  フレームワーク ,  *協調行動 ,  *自律移動ロボット ,  生活空間

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人間機械系  (IB03000G)

引用文献 (7件)：

• 村井亮介他,自律移動搬送ロボットのホテル・空港におけるサービス提供の可能性に関する実証実験の実施,日本ロボット学会誌,36 (4), 279-285, 2018.
• A. Kanezaki, et. al., GOSELO: goal-directed obstacle and self-location map for robot navigation using reactive neural networks, IEEE Robot. Autom. Lett., 3 (2), 696-703, 2018.
• 大西智也他,リスクとベネフィットの推定と調整に基づく接近接触移動フレームワークに関する研究,Robomech 2019, 2P1-K10, 2019.
• 塩見昌裕他,人々の興味を引きつける案内ロボット-後ろ向きに移動する案内の効果,情報処理学会論文誌,vol 51,no. 2,pp 301-313,2010
• D. Fox, et. al, The dynamic window approach to collision avoidance, IEEE Robot. Autom. Mag., 23-33, 1997.

タイトルに関連する用語 (7件)： 自律移動ロボット ,  サービス ,  タスク ,  運用 ,  行動計画 ,  フレームワーク ,  提案