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J-GLOBAL ID：202002290267205663   整理番号：20A2606482

次世代産業用ソフトロボットの実現に向けた革新的MR材料×駆動機構の融合研究開発

著者 (2件)： 亀崎允啓 (早稲田大) ,  坂本裕之 (日本ペイントHD)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 38th  ページ： ROMBUNNO.2B3-04  発行年： 2020年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・人間環境でのロボットに必要な安全性を向上するには,制御または機構による方法があるが,前者は動作速度や周波数特性が必要で,後者は柔軟材料の信頼性や応答性が課題。
・次世代産業のためのソフトロボットシステムの開発には,高出力性・高制御性及び対人安全性を有する新しい駆動系が不可欠であるため,本プロジェクトとして新しいアクチュエータを開発。
・本稿では,融合研究開発例として,高出力の油圧アクチュエータの摺動摩擦部に磁気粘性流体(MRF)シールを適用した,低摺動ベーン形ロータリアクチュエータ(BMSアクチュエータ)の開発について報告。
・分散媒体にポリオキシレン脂肪酸アミド誘電体を適用し,さらにナノ粒子の添加分散により発生力を高めたMRFや,高出力と逆可動性を有するアクチュエータ駆動系を開発し有効性を確認。

シソーラス用語： ロボット ,  磁性流体 ,  環境 ,  協力 ,  速度 ,  周波数特性 ,  *安全性 ,  可制御性 ,  原子炉保護系 ,  アクチュエータ ,  滑り摩擦 ,  ナノ粒子
準シソーラス用語： *MR流体 ,  *ソフトロボット ,  安全駆動系 ,  次世代 ,  次世代ロボット ,  磁気粘性流体 ,  人間ロボット協調 ,  人間環境 ,  摺動摩擦 ,  制御性 ,  動作速度 ,  油圧アクチュエータ

分類 (4件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボット工学一般  (IC04011S) ,  磁性流体  (BM06090W)

引用文献 (4件)：

• 橋本秀一,進藤智則:“Game Changer 協働ロボットで事故を起こさないために必要なこと ユーザー企業の認識の底上げが急務”, Nikkei robotics, 29, 22-27, 2017.
• P. D. Lalwani, et. al., “Advanced safety control system for industrial articulated robots,” Proc. Int. Conf. Electronics, Commun. & Aerospace Technology, 241-245, 2017.
• R.V. Ham and TH. G. Sugar, “Compliant actuator designs,” IEEE Robotics & Autom. Magazine, 16 (3),81-94, 2009
• G.A. Dominguez, et. al., “Proposal and Preliminary Feasibility Study of a Novel Toroidal Magnetorheological Piston,” IEEE Trans. Mechatronics, 22 (2), 657-668, 2017.

タイトルに関連する用語 (7件)： 次世代 ,  産業 ,  ソフトロボット ,  MR材料 ,  融合 ,  研究 ,  開発