特許
J-GLOBAL ID：202003010182029571
複腕移動ロボット
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
榎本 英俊
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-175327
公開番号（公開出願番号）：特開2017-052013
特許番号：特許第6635331号
出願日： 2015年09月07日
公開日（公表日）： 2017年03月16日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 所定範囲内で動作可能な複数の腕部を含む車体と、当該車体を移動させるように地面に接触しながら動作する走行体と、現在の状況を把握するための検出装置と、操作者の操作に応じて前記各腕部及び前記走行体の動作を制御する制御装置とを備えた複腕移動ロボットにおいて、
前記腕部は、前記地面が所定の不整地状態のときに、先端側で当該地面に接触しながら前記車体の移動をアシスト可能に構成され、
前記走行体は、前記車体の左右両側に位置して前記車体の移動用に回転するメインクローラと、当該各メインクローラの前後の側部にそれぞれ繋がり、前記メインクローラの回転に伴って回転可能な前後一対のフリッパとにより構成されたクローラを備え、
前記各フリッパは、前記制御装置での制御により、前記メインクローラに対する姿勢を可変に動作し、
前記検出装置は、複腕移動ロボットの自己位置を検出する位置センサと、複腕移動ロボットの周囲の物体を認識する空間認識センサとを備え、
前記制御装置は、前記腕部及び前記走行体を協調動作させることで、前記車体の移動をアシストするように、前記腕部と前記走行体の動作制御を自動的に行う自動制御手段を備え、
前記自動制御手段では、前記走行体の動作のみでは走行できない不整地状態の地面を走行させる不整地走行モードによる制御がなされ、
前記不整地走行モードでは、前記空間認識センサの検出結果により、前記地面に対する段差が発見されたときに、前方の前記フリッパの先端の姿勢を変化させながら前記車体を前進させるように前記クローラ全体を回転動作させるとともに、前記位置センサの検出結果により、前記クローラ全体の回転動作のみでは前記段差を上り下りできないと判断された場合に、前記腕部を前記地面に接触させた上で動作させながら、前記車体が移動するように、前記腕部及び前記走行体の動作制御を行うことを特徴とする複腕移動ロボット。
IPC (5件)：
B25J 5/00 ( 200 6.01)
, B25J 9/06 ( 200 6.01)
, B62D 57/024 ( 200 6.01)
, B62D 55/065 ( 200 6.01)
, B62D 55/075 ( 200 6.01)
B25J 5/00 C
, B25J 5/00 B
, B25J 9/06 E
, B62D 57/024 P
, B62D 55/065
, B62D 55/075 Z
出願人引用 (12件)
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審査官引用 (11件)
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