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J-GLOBAL ID：202102241565891417   整理番号：21A3127038

ウインチと偏心車輪を用いて月縦孔壁面の探査を行う小型ロボットの耐衝撃性の向上に関する研究

著者 (9件)： 永井涼太 (早稲田大 大学院) ,  松広航 (早稲田大 大学院) ,  NU Nuwin (早稲田大 大学院) ,  鈴木滋英 (早稲田大 大学院) ,  野田慶太 (早稲田大 大学院) ,  菅原雄介 (東京工大) ,  春山純一 (JAXA) ,  高西淳夫 (早稲田大 理工学術院 ヒューマノイド研) ,  石井裕之 (早稲田大 理工学術院 ヒューマノイド研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 39th  ページ： ROMBUNNO.1D1-01  発行年： 2021年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本論文の目的は,ウインチと偏心車輪を用いて月縦孔壁面の探査を行う小型ロボットの耐衝撃性の向上。
・衝撃吸収性を持つ2種類の車輪(クッション型車輪とフレーム型車輪)を製作し,ロボットを模擬した実験用機体にこれら車輪を取り付け,評価実験を実施。
・どちらの車輪も従来の車輪よりも地面との衝突時に生じる加速度の平均値が小さく,要求仕様を満たしていることを確認。

シソーラス用語： ウインチ ,  車輪 ,  月 ,  壁面 ,  *小型 ,  *ロボット ,  *衝撃強さ ,  エネルギー吸収 ,  実験 ,  加速度 ,  要求仕様
準シソーラス用語： *耐衝撃性 ,  衝撃吸収 ,  評価実験

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  走行装置  (QG03040V)

引用文献 (7件)：

• Junichi Haruyama et al. “Possible lunar lava tube skylight observed by SELENE cameras”, Geophysical Research Letters 36, 2009.
• 春山純一,“月の縦孔・地下空洞とは何か 月探査機「かぐや」による発見から「UZUME」計画まで”,ロビー出版,2016.
• 鈴木滋英ら,“壁面跳躍により障害を乗り越え縦孔壁面の探査を行う小型ロボットの製作”, 日本ロボット学会, 2019.
• 野田慶太ら,“姿勢制御を行い縦孔壁面の探査を行う小型ロボットの製作”, 日本ロボット学会, 2020.
• 野里英明, “衝撃加速度標準の現状と供給に関する調査研究”, AIST Bulletin of Metrology Vol.4, No,3, 2005.

タイトルに関連する用語 (10件)： ウインチ ,  偏心 ,  車輪 ,  月 ,  縦孔 ,  壁面 ,  探査 ,  ロボット ,  耐衝撃性 ,  研究