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J-GLOBAL ID：202102246331566466   整理番号：21A3127090

永電磁石とMRエラストマーを用いたソフト吸盤機構の開発とグリッパーへの応用

著者 (5件)： 張裴之 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (早稲田大) ,  何卓頤 (早稲田大) ,  坂本裕之 (日本ペイントホールディングス) ,  菅野重樹 (早稲田大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 39th  ページ： ROMBUNNO.1F3-02  発行年： 2021年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本研究では,非接触の磁力によってソフトグリッパーの独立性と安定性を強化する永電磁石と磁気粘性エラストマーを用いたソフト吸盤機構を提案。
・永電磁石は,永久磁石とコイルの組み合わせで瞬時の通電だけで磁力のON/OFFが可能。
・これを利用しソフトアクチュエーションシステムの独立性と安定性を高め,低消費電力を実現。
・評価の結果,10msで吸盤を作動させ,0Jの消費で,定常状態で最大9.2Nの吸引力を発生させることができ,提案した吸盤が実際用途に適用できる可能性を提示。

シソーラス用語： *磁石 ,  *磁気粘性 ,  ゴム ,  固着器官 ,  つかみ装置 ,  独立性 ,  安定性 ,  永久磁石 ,  インダクタ ,  消費電力 ,  状態 ,  引張力
準シソーラス用語： *エラストマ ,  吸引力 ,  *吸盤 ,  磁力 ,  低消費電力 ,  定常状態 ,  非接触

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (3件)：

• A. Bicchi and V. Kumar, “Robotic grasping and contact: a review,” in Proc. IEEE Int. Conf. Rob. Autom., vol.1. pp. 348-353, 2000.
• B. Kehoe, A. Matsukawa, S. Candido, J. Kuffner, and K. Goldberg, “Cloud-based robot grasping with the google object recognition engine,” in Proc. IEEE Int. Conf. Rob. Autom., pp. 4263-4270, 2013.
• P. Zhang, M. Kamezaki, K. Otsuki, Z. He, H. Sakamoto and S. Sugano, “Development of a vacuum suction cup by applying magnetorheological elastomers for objects with flat surfaces,” in Proc. IEEE/ASME Int. Conf. Adv. Intell. Mechatronics, pp. 777-782, 2020.

タイトルに関連する用語 (8件)： 電磁石 ,  MR ,  エラストマー ,  ソフト ,  吸盤 ,  開発 ,  グリッパー ,  応用