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J-GLOBAL ID：202102252442275572   整理番号：21A3127098

人パラメータ推定に基づく移動ロボットの動作パラメータ学習に関する研究

著者 (7件)： 平山三千昭 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (JST-さきがけ) ,  濱田太郎 (早稲田大) ,  斎藤喬介 (早稲田大) ,  金田太智 (早稲田大) ,  菅野重樹 (早稲田大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 39th  ページ： ROMBUNNO.1F4-05  発行年： 2021年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本研究では,様々な人間共存環境でのロボットのスムーズな移動を実現するため,実験による行動評価指標を導出。
・それを用いた人の動作パラメータ推定機能とロボット自身の行動評価機能を有する,動的パラメータ調整システムを開発。
・基礎検討となる本研究では,Unityを用いて人を含む様々なシミュレーション環境を模擬的に構築し,ロボットのパラメータ調整を実施。
・実証実験で,提案システムが正常に動作することが確認でき,パラメータ調整により取得データのZスコアがバランシングされ,移動回数が向上し,本提案の有効性を確認。

シソーラス用語： *パラメータ推定 ,  *移動ロボット ,  パラメータ ,  機械学習 ,  評価 ,  シミュレーション ,  指数 ,  有効性 ,  福祉ロボット
準シソーラス用語： Zスコア ,  *パラメータ学習 ,  行動評価 ,  人間共存型ロボット ,  *動作パラメータ

分類 (1件)： 人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (5件)：

• 金田太智,他:“Inducible Social Force Modelを用いた複数人移動予測に基づく混雑環境下でのロボットの接近・接触移動”,Robomech’20,pp. 2A1-C01,2020-5.
• L. Takayama, et al, “Influences on proxemic behaviors in human-robot interaction,” 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2009.
• D. Helbing, et al, “Social Force Model for Pedestrian Dynamics,” 1998.
• Z. Wan, et al, “A Learning based Approach for Social Force Model Parameter Estimation,” IEEE, 2017.
• Y. F. Chen, et al, “Socially Aware Motion Planning with Deep Reinforcement Learning,” 2018.

タイトルに関連する用語 (6件)： 人 ,  パラメータ推定 ,  ロボット ,  動作パラメータ ,  学習 ,  研究