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J-GLOBAL ID：202102263908674881   整理番号：21A3127188

接触力と連続的な剪断力を指先に提示可能な3軸ウェアラブルハプティックデバイスの開発

著者 (6件)： 服部悠太郎 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (早稲田大) ,  張裴之 (早稲田大) ,  何卓頤 (早稲田大) ,  角田龍一朗 (早稲田大) ,  菅野重樹 (早稲田大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 39th  ページ： ROMBUNNO.1K1-04  発行年： 2021年 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・遠隔ロボット操作において,ロボットが触感情報を捉え,取得した触感をオペレータに適切に伝達できるウェアラブルハプティックデバイスが必要不可欠。
・物体特定の精度向上に伴う作業精度の向上を目的とした接触力と並進2軸方向の連続的な剪断力を提示可能な3軸ウェアラブルハプティックデバイスを開発。
・先行研究では提示ができなかった力覚提示を可能とし,物体特定とハンドリングに重要な硬さと滑り情報を提示可能である事を確認。

シソーラス用語： *遠隔制御 ,  *入出力装置 ,  *バイオフィードバック ,  携帯型 ,  剪断力 ,  力 ,  硬度 ,  滑り
準シソーラス用語： ウェアラブル ,  *ハプティックデバイス ,  *遠隔ロボット操作 ,  硬さ ,  接触力 ,  *力覚提示

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (3件)：

• 黄健,次世代マルチメディアサービスへの期待:ハプティックデバイスによる力感覚の提示とその応用,近畿大学次世代基盤技術研究所報告,45-50, 2010.
• D. Leonardis, et. al., “A wearable fingertip haptic device with 3 DoF asymmetric 3-RSR kinematics,” Proc. IEEE World Haptics Conf. (WHC), 388-393, 2015.
• D. Prattichizzo, et. al., “Towards wearability in fingertip haptics: A 3-DoF wearable device for cutaneous force feedback,” IEEE Trans. Haptics, 6 (4), 506-516, 2013.

タイトルに関連する用語 (5件)： 接触力 ,  剪断力 ,  指先 ,  3軸 ,  開発