特許
J-GLOBAL ID：202103002700025504
回転型コンプライアント駆動装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
榎本 英俊
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-216808
公開番号（公開出願番号）：特開2018-071776
特許番号：特許第6863562号
出願日： 2016年11月05日
公開日（公表日）： 2018年05月10日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 外力に応じた柔軟な回転駆動を可能にする回転型コンプライアント駆動装置において、
作動流体の流体圧により駆動力を発生させるロータリアクチュエータと、当該ロータリアクチュエータに前記作動流体を供給する流体供給手段と、前記ロータリアクチュエータの作動及び前記流体供給手段による前記ロータリアクチュエータへの前記作動流体の供給を制御する制御手段とを備え、
前記ロータリアクチュエータは、前記流体供給手段に繋がって前記作動流体が収容される作動流体室を内部に有するハウジングと、当該作動流体室を複数の室空間に分割するとともに、前記作動流体室内で回転可能な回転ユニットと、前記ハウジングに設けられ、前記室空間に対する前記作動流体の供給及び排出を行う複数のポートとを備え、
前記作動流体室には、作用する磁場の強さに応じて粘性が変化する磁性流体が前記作動流体として収容され、
前記回転ユニットは、前記ハウジングの中央位置で回転可能に配置され、前記駆動力を発生させる駆動軸と、当該駆動軸と一体回転可能にその外周の一部分に固定されるとともに、前記各室空間を仕切り、当該各室空間の体積を変化させるように、前記流体圧により前記作動流体室内を移動可能に設けられたベーンと、前記ベーン若しくは前記駆動軸の少なくとも一方に形成されるとともに、前記各室空間を連通する連通流路と、前記駆動軸の一部分となるコア軸に巻回され、外部電力からの通電によって磁場を発生させるコイルとを備え、
前記駆動軸及び前記ベーンは、前記磁性流体が前記連通流路を通過する際に当該磁性流体に磁場を集中的に作用させる磁場集中構造をなし、
前記制御手段では、前記流体供給手段により何れかの前記室空間に供給される前記磁性流体の流量制御を行うとともに、前記連通流路内の磁場の強さを制御することにより、前記磁性流体の粘性を変化させて前記連通流路を通過する前記磁性流体の流量調整を行うことを特徴とする回転型コンプライアント駆動装置。
IPC (2件)：
F15B 15/12 ( 200 6.01)
, F15B 21/06 ( 200 6.01)
F15B 15/12 E
, F15B 21/06
