特許
J-GLOBAL ID：202103003270506623
ロボット、移動経路生成装置及びそのプログラム、並びに、移動予測装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
榎本 英俊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2020-091089
公開番号（公開出願番号）：特開2021-189508
出願日： 2020年05月26日
公開日（公表日）： 2021年12月13日
要約：
【課題】混雑環境下で自律移動するロボットの周囲の人間等を含む移動予測モデルを構築し、ロボットの移動効率と周囲の人間等に与える負担を考慮し最適な移動経路を生成する。【解決手段】ロボット10は、その周囲の障害物の環境情報を検出する検出装置12と、検出装置12の検出結果からロボット10を移動制御する制御装置13とを備える。制御装置13は、障害物の位置速度情報に基づいて候補経路を複数生成する候補経路探索手段24と、各候補経路の中から最適となる最適経路を抽出する最適経路抽出手段25とを備える。最適経路抽出手段25は、各候補経路について、ロボット10の移動と障害物の相互作用によりロボット10及び移動障害物の経時的な移動状態をシミュレーションする移動予測シミュレーション部28と、シミュレーション結果から、ロボット10の移動効率及び移動障害物に与える影響に基づき最適経路を決定する最終決定部29とを備える。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
周囲に存在する障害物を避けながら自律移動するロボットにおいて、
前記障害物の位置情報及び速度情報を検出する検出装置と、当該検出装置の検出結果から、前記障害物の状況を考慮しながら前記自律移動を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記障害物の位置情報及び速度情報に基づいて、前記ロボットと前記障害物のうち移動可能な移動障害物とからなるエージェントのうち対象となる対象エージェントが移動する経路の候補となる候補経路を複数生成する候補経路探索手段と、前記各候補経路の中から最適となる最適経路を抽出する最適経路抽出手段と、当該最適経路に基づいて前記自律移動の動作指令をする動作指令手段とを備え、
前記最適経路抽出手段は、前記各候補経路について、前記ロボットと前記障害物の相互作用により、前記各エージェントの移動状態をシミュレーションする移動予測シミュレーション部と、当該移動予測シミュレーション部でのシミュレーション結果から、前記対象エージェントの移動効率及び前記移動障害物に与える影響に基づいて前記最適経路を決定する最終決定部とを備え、
前記移動予測シミュレーション部では、前記各エージェント間や当該各エージェントと常時静止状態の前記障害物であるオブジェクトとの間で相互に作用する仮想的な力を利用して、前記各エージェントの位置及び速度の変化が経時的に予測され、
前記最終決定部では、前記各候補経路について、予め記憶された数式により、前記移動効率に関する第1の指標値と、前記移動障害物に与える負荷に関する第2の指標値とが求められ、これら各指標値を総合して得られる経路コストの最も少ない前記候補経路が前記最適経路として選択されることを特徴とするロボット。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (17件)：
5H301AA01
, 5H301AA10
, 5H301BB14
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301CC10
, 5H301DD01
, 5H301DD06
, 5H301DD15
, 5H301FF11
, 5H301GG07
, 5H301GG08
, 5H301HH01
, 5H301LL01
, 5H301LL02
, 5H301LL03
, 5H301LL06
