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J-GLOBAL ID：202202263260948239   整理番号：22A1209341

人共存型自律移動ロボットにおけるステレオカメラと機械学習を用いた周辺人物の状態認識および行動予測

著者 (8件)： 林正晃 (早稲田大) ,  大谷淳 (早稲田大 創造理工) ,  大和淳司 (工学院大 情報理工) ,  亀崎允啓 (早稲田大 創造理工) ,  斎藤恭介 (早稲田大) ,  濱田太郎 (早稲田大) ,  櫻井絵梨子 (早稲田大) ,  菅野重樹 (早稲田大 創造理工)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告(Web)  (IEICE Technical Report (Web))
巻： 121  号： 420(IMQ2021 10-69)  ページ： 216-221 (WEB ONLY)  発行年： 2022年03月02日 
JST資料番号： U2030A  ISSN： 2432-6380  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,主要先進国では人口減少や少子高齢化の対策として人の労働力に代わる自律移動ロボットの開発が進んでいる.自律移動ロボットが人と共存した環境下で安全に作業を行うには,人の観察と洞察に基づいてロボットの行動を適応的に選択するシステムが必要である.従来ロボットが扱う人の情報は位置・速度が主なものだが,それらのみでは判断が困難な状況も多様にある.本稿では,ロボットの新たな判断材料として,RGB画像から人物の認知の推定,特定の行動の認識,特定の行動状態の予測を行い,各出力結果からロボットが各人物へ抱く注意を払う度合いとして危険度を算出する方法を提案する.各システムおよび危険度を実験から評価し,本提案手法の有効性を示唆する結果を得た.(著者抄録)

シソーラス用語： *自律ロボット ,  *自律系 ,  *移動ロボット ,  カメラ ,  立体画像 ,  機械学習 ,  行動科学 ,  予測技法 ,  物体認識
準シソーラス用語： ステレオカメラ ,  行動予測 ,  *自律移動ロボット

分類 (2件)： 人工知能  (JE08000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (4件)：

• (内閣府,“高齢化の現状と将来,”[オンライン]. Available:https://www8.cao.go.jp/kourei/whitepaper/w-2020/html/zenbun/s1_1_1.html.
• 亀﨑允啓, 同調と協調に基づく人共存型モビリティの協調移動技術, 日本ロボット学会誌 Vol.37 No.10, pp.943~949, 2019.
• 斎藤恭介, 人共存型自律移動ロボットの統合的軌道計画システムの構築と実環境での長期間走行評価, RSJ, 2021.
• H. Fukui, T. Hirakawa, “Attention branch network: Learning of attention mechanism for visual explanation”, in Proc. IEEE/CVF Conf. Comput. Vis. Pattern Recognit. (CVPR), Jun. 2019, pp. 10697-10706.

タイトルに関連する用語 (6件)： 人 ,  共存 ,  自律移動ロボット ,  ステレオカメラ ,  機械学習 ,  行動予測