特許
J-GLOBAL ID：202203000202918601
ロボット、並びに、その行動計画装置及び行動計画用プログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
榎本 英俊
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-172941
公開番号（公開出願番号）：特開2020-046773
特許番号：特許第7125744号
出願日： 2018年09月14日
公開日（公表日）： 2020年03月26日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 所定の動作部と、周囲に存在する移動障害物の位置情報を検出する検出装置と、当該検出装置の検出結果に基づいて、当該移動障害物との将来的な干渉を回避するように前記動作部を動作制御する制御装置とを備えたロボットにおいて、 前記制御装置は、ロボットが将来的に前記移動障害物に干渉する可能性を判定する干渉度判定手段と、周囲の状況に応じてロボットを目標位置に移動させるように、ロボットの行動を計画する行動計画手段と、当該行動計画手段で計画された行動を実行させるように前記動作部に動作指令を行う動作指令手段とを備え、 前記行動計画手段は、前記干渉度判定手段により、ロボットが将来的に前記移動障害物に干渉する可能性があると判定された場合に、当該干渉を回避するためのロボットの行動を決定する干渉回避行動決定部を含み、 前記干渉回避行動決定部は、前記目標位置までのロボットの移動経路に係る実行軌道を特定する実行軌道特定部を含み、 前記実行軌道特定部は、前記移動障害物に干渉せずにロボットを前記目標位置に向って移動させることができる複数パターンの軌道候補を探索する軌道候補探索部と、前記各軌道候補の中から最適となる軌道を抽出して前記実行軌道とする最適軌道抽出部とを備え、 前記軌道候補探索部は、ロボットと前記移動障害物とが将来干渉する時刻である干渉時刻を算出する干渉時刻算出機能と、前記干渉時刻での干渉を回避する経路に係る種々の軌道を生成する軌道生成機能とを有し、 前記軌道生成機能では、ロボットの通過点のうち、前記移動障害物と最接近する通過点として、前記干渉時刻における前記移動障害物の位置から、ロボットの現在位置と前記目標位置を直線で結んだ目標進行方向に対する法線方向に離れるように、所定距離分シフトした最接近地点が設定されるとともに、ロボットが前記移動障害物の近傍を移動する通過点として、前記最接近地点に対して前記目標進行方向の前後両側にシフトした前側近傍地点及び後側近傍地点が設定され、これら各通過点を通る軌道が生成されることを特徴とするロボット。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (5件)
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