特許
J-GLOBAL ID：202203009800290797

ロボット及びその制御装置、並びに、移動範囲推定装置及びそのプログラム

発明者：
亀▲崎▼ 允啓

亀▲崎▼ 允啓 について

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河野 遼介

河野 遼介 について

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菅野 重樹

菅野 重樹 について


出願人/特許権者：
学校法人早稲田大学

学校法人早稲田大学 について


代理人 (1件)： 榎本 英俊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2020-115321
公開番号（公開出願番号）：特開2022-013038
出願日： 2020年07月03日
公開日（公表日）： 2022年01月18日
要約：
【課題】移動障害物の将来的な予想位置のブレを想定し、移動障害物との干渉を効率良く回避する。 【解決手段】ロボット10は、周囲にの対象歩行者Hの位置情報及び速度情報を検出する検出装置12と、検出装置12の検出結果から、対象歩行者Hとの将来的な干渉を回避するための働きかけを行う制御装置13とを備える。制御装置13は、働きかけの要否を判定する働きかけ要否判定手段19と、働きかけが必要と判定されたときに働きかけを実行する働きかけ実行手段20とを備えている。働きかけ要否判定手段13は、将来の所定時刻にて対象歩行者Hが存在する位置の確率分布を表す予測分布領域Gを求める予測分布領域導出部22と、対象歩行者Hとロボット10の将来的な相対位置関係から、予測分布領域Gを用いて干渉確率を特定する干渉確率特定部23と、干渉確率を所定の閾値と対比して働きかけの要否を決定する要否決定部24とを備える。 【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
周囲に存在する移動障害物の位置情報及び速度情報を検出する検出装置と、当該検出装置の検出結果から、前記移動障害物との将来的な干渉を回避するための働きかけを行う制御装置とを備え、前記干渉を回避しながら自律移動可能なロボットにおいて、 前記制御装置は、前記働きかけの要否を判定する働きかけ要否判定手段と、当該働きかけ要否判定手段で前記働きかけが必要と判定されたときに、前記働きかけを実行するようにロボットを動作制御する働きかけ実行手段とを備え、 前記働きかけ要否判定手段は、将来の所定時刻にて前記移動障害物が存在する位置の確率分布を表す予測分布領域を求める予測分布領域導出部と、前記移動障害物とロボットの将来的な相対位置関係から、前記予測分布領域を用いて、前記干渉が発生する確率である干渉確率を特定する干渉確率特定部と、当該干渉確率を所定の閾値と対比して前記働きかけの要否を決定する要否決定部とを備えたことを特徴とするロボット。
IPC (2件)：
G05D 1/02 ,  B25J 19/06
FI (2件)：
G05D1/02 H ,  B25J19/06
Fターム (15件)：
3C707CS08 ,  3C707KS02 ,  3C707KS03 ,  3C707KS36 ,  3C707LS15 ,  3C707LV14 ,  3C707MS05 ,  3C707MS08 ,  5H301BB14 ,  5H301GG08 ,  5H301LL02 ,  5H301LL06 ,  5H301LL11 ,  5H301LL15 ,  5H301LL16
引用特許：
出願人引用 (3件) 審査官引用 (2件)

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