特許
J-GLOBAL ID：202203010031555810

自律移動ロボット、並びに、その制御装置及び動作制御プログラム

発明者：
亀▲崎▼ 允啓

亀▲崎▼ 允啓 について

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河野 遼介

河野 遼介 について

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小林 彩乃

小林 彩乃 について

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菅野 重樹

菅野 重樹 について


出願人/特許権者：
学校法人早稲田大学

学校法人早稲田大学 について


代理人 (1件)： 榎本 英俊
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2017-215751
公開番号（公開出願番号）：特開2019-084641
特許番号：特許第7036399号
出願日： 2017年11月08日
公開日（公表日）： 2019年06月06日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 制御装置での動作制御により、周囲に存在する移動障害物の移動情報の検出結果に基づいて、当該移動障害物との干渉を回避するように自律移動するロボットにおいて、 前記制御装置は、前記ロボットが前記移動障害物に将来的に干渉する可能性が有る場合に、当該移動障害物における前記ロボットの存在に対する認識の程度を表す認識度を推定する認識度推定手段と、当該認識度に応じて、前記干渉を回避するための前記移動障害物への働きかけを選択し、前記ロボットに動作指令する働きかけ選択手段とを備え、 前記働きかけは、前記干渉を回避するために前記ロボットを方向変換させる移動方向の変更と、前記移動障害物に対して回避を促す音声を発生する声掛けと、前記ロボットの一部を前記移動障害物に接触させる接触とがあり、 前記働きかけ選択手段では、前記ロボットが前記移動障害物の横を通り抜ける際の通り抜けスペースの有無が判定され、当該通り抜けスペースの有無毎に、前記認識度に応じて、前記働きかけの何れか、若しくは任意の組み合わせが選択され、種類の異なる前記働きかけがなされることを特徴とする自律移動ロボット。
IPC (1件)：
B25J 19/06 ( 200 6.01)
FI (1件)：
B25J 19/06
引用特許：
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (5件)
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