特許
J-GLOBAL ID：202203010297552086

自律移動ロボット、並びに、その制御装置及び制御プログラム

発明者：
亀▲崎▼ 允啓

亀▲崎▼ 允啓 について

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斎藤 喬介

斎藤 喬介 について

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濱田 太郎

濱田 太郎 について

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菅野 重樹

菅野 重樹 について


出願人/特許権者：
学校法人早稲田大学

学校法人早稲田大学 について


代理人 (1件)： 榎本 英俊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2020-168491
公開番号（公開出願番号）：特開2022-060801
出願日： 2020年10月05日
公開日（公表日）： 2022年04月15日
要約：
【課題】不測の事態が生じても、先導行動や追従行動を伴うタスクを継続して遂行できる自律移動ロボットを提供する。 【解決手段】ロボット10は、対象者の移動情報を検出する検出装置12と、検出装置12の検出結果から、ロボット10の動作を制御する制御装置13とを備える。制御装置13は、対象者との相対位置関係及び相対速度関係からタスクの実効性を判断し、タスクを継続させるための行動計画を行う行動計画手段21と、行動計画を加味した自律移動を実行させる動作実行手段22とを備える。行動計画手段21は、ロボット10と対象者の相対距離とそれらの相対速度の大きさ及び方向を総合した同行関係性を評価する同行関係性評価部24と、ロボット10に対する対象者の意識に関する同行意思を評価する同行意思判断部25と、同行関係性及び同行意思を総合することにより、タスクを継続させるための行動内容を決定する行動内容決定部26とを備える。 【選択図】図1
請求項（抜粋）：
所定の移動対象を先導する先導行動や移動対象に追従する追従行動を伴う所定のタスクを実行可能に動作する動作部を含み、前記移動対象に同行しながら自律移動するロボットにおいて、 前記移動対象の位置情報及び速度情報を検出する検出装置と、当該検出装置の検出結果から、前記動作部の動作を制御する制御装置とを備え、 前記制御装置は、前記移動対象との相対位置関係及び相対速度関係から前記タスクの実効性を判断し、当該タスクを継続させるための行動計画を行う行動計画手段と、当該行動計画を加味した自律移動を実行するように、前記動作部を動作させる動作実行手段とを備え、 前記行動計画手段は、ロボットと前記移動対象の相対距離とそれらの相対速度の大きさ及び方向を総合した同行関係性を評価する同行関係性評価部と、ロボットに対する前記移動対象の意識に関する同行意思を評価する同行意思判断部と、前記同行関係性及び前記同行意思を総合することにより、前記タスクを継続させるための行動内容を決定する行動内容決定部とを備えたことを特徴とする自律移動ロボット。
IPC (2件)：
B25J 5/00 ,  B25J 13/08
FI (2件)：
B25J5/00 Z ,  B25J13/08 Z
Fターム (14件)：
3C707AS34 ,  3C707CS08 ,  3C707KS11 ,  3C707LS15 ,  3C707LU02 ,  3C707LV12 ,  3C707LV14 ,  3C707LW11 ,  3C707MT13 ,  3C707WL09 ,  3C707WL14 ,  3C707WM06 ,  3C707WM11 ,  3C707WM30
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (1件)

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